機(jī)電傳動控制-第2章-機(jī)電傳動系統(tǒng)的運動學(xué)基礎(chǔ)(存儲版)
【正文】 機(jī)電傳動控制 18 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 假設(shè) n為正時 TL阻礙運動，則 n為負(fù)時 TL一定促進(jìn)運動，特性在第一、四象限。 四、直線型機(jī)械特性 直線型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL的大小與速度 n的大小成正比，即 ： CnT ?L其中： C為常數(shù)。 1. 必要條件 電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩 TM和負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL大小相等，方向相反。 兩曲線有交點 b， 即拖動系統(tǒng)有一個平衡點 。 同理 b點不是穩(wěn)定平衡點。這是穩(wěn)定運行的充分條件。 機(jī)電傳動控制 20 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 三、離心式通風(fēng)型機(jī)械特性 離心式通風(fēng)型機(jī)械特性是按離心力原理工作的，如離心式鼓風(fēng)機(jī)、水泵等，它們的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL的大小與速度 n的平方成正比，即： 2L CnT ?其中： C為常數(shù) 。 機(jī)電傳動控制 17 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 2． 位能轉(zhuǎn)矩 , 其特點為： ?轉(zhuǎn)矩大小恒定不變； ?作用方向不變，與運動方向無關(guān)，即在某一方向阻礙運動而在另一方向促進(jìn)運動。 機(jī)電傳動控制 12 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 對于 直線運動 ， 若生產(chǎn)機(jī)械直線運動部件的負(fù)載力為 F， 運動速度為 v， 則所需的機(jī)械功率為： LP F v? 它反映在電動機(jī)軸上的機(jī)械功率為： 如果是電動機(jī)拖動生產(chǎn)機(jī)械旋轉(zhuǎn)或移動（如卷揚機(jī)提升重物，電動機(jī)拖動），則傳動損耗由電動機(jī)承擔(dān)，根據(jù)功率平衡有： 9 .5 5e q M e qc c MF v F vTT n? ???? 或M e q MPT ?? 如果是生產(chǎn)機(jī)械拖動電動機(jī)旋轉(zhuǎn)或移動（如卷揚機(jī)下放重物，電動機(jī)制動），則傳動損耗由生產(chǎn)機(jī)械承擔(dān)，根據(jù)功率平衡有： 9 .5 5e q M e qMFvT F v Tn??? ?? 39。 當(dāng)重物下降時： TM、 TL、 n的方向如圖 （ b） 所示 。 機(jī)電傳動控制 8 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 四、 TM、 TL 、 n的參考方向 因為電動機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械以共同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，所以一般以 ω（或 n）的轉(zhuǎn)動方向為參考來確定轉(zhuǎn)矩的正負(fù)。 tnJtJT dd602ddd?? ?? Td 稱為動態(tài)轉(zhuǎn)矩（ ）。剛體繞軸轉(zhuǎn)動時的慣性的量度。 機(jī)電傳動控制 3 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 單軸拖動系統(tǒng)的運動方程式 一、單軸拖動系統(tǒng)的組成 電動機(jī) M通過連接件直接與生產(chǎn)機(jī)械相連，由電動機(jī) M產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩 TM，用來克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL ，帶動生產(chǎn)機(jī)械以角速度 ω（或速度 n）進(jìn)行運動。 T //W P t P P P PF r r r r rs s s t v v r ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?機(jī)電傳動控制 5 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering
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