機(jī)電傳動(dòng)控制-第2章-機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)(文件)
【正文】 versity of Engineering 多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化 為了對(duì)多軸拖動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)的分析 ， 一般是將多軸拖動(dòng)系統(tǒng)等效折算為單軸系統(tǒng) 。 機(jī)電傳動(dòng)控制 12 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 對(duì)于 直線運(yùn)動(dòng) ， 若生產(chǎn)機(jī)械直線運(yùn)動(dòng)部件的負(fù)載力為 F， 運(yùn)動(dòng)速度為 v， 則所需的機(jī)械功率為： LP F v? 它反映在電動(dòng)機(jī)軸上的機(jī)械功率為： 如果是電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)（如卷揚(yáng)機(jī)提升重物，電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)），則傳動(dòng)損耗由電動(dòng)機(jī)承擔(dān)，根據(jù)功率平衡有： 9 .5 5e q M e qc c MF v F vTT n? ???? 或M e q MPT ?? 如果是生產(chǎn)機(jī)械拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)（如卷揚(yáng)機(jī)下放重物，電動(dòng)機(jī)制動(dòng)），則傳動(dòng)損耗由生產(chǎn)機(jī)械承擔(dān)，根據(jù)功率平衡有： 9 .5 5e q M e qMFvT F v Tn??? ?? 39。 2M22LL211MZ ?vmjJjJJJ ????機(jī)電傳動(dòng)控制 15 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性 在同一軸上， 負(fù)載轉(zhuǎn)矩 和 轉(zhuǎn)速 之間的函數(shù)關(guān)系，稱為 生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性 或 生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載特性 。 機(jī)電傳動(dòng)控制 17 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 2． 位能轉(zhuǎn)矩 , 其特點(diǎn)為： ?轉(zhuǎn)矩大小恒定不變； ?作用方向不變，與運(yùn)動(dòng)方向無關(guān)，即在某一方向阻礙運(yùn)動(dòng)而在另一方向促進(jìn)運(yùn)動(dòng)。 機(jī)電傳動(dòng)控制 19 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 恒功率型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL的大小與速度 n的大小成反比，即 nCT ?L 其中： C為常數(shù) 。 機(jī)電傳動(dòng)控制 20 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 三、離心式通風(fēng)型機(jī)械特性 離心式通風(fēng)型機(jī)械特性是按離心力原理工作的，如離心式鼓風(fēng)機(jī)、水泵等，它們的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL的大小與速度 n的平方成正比，即： 2L CnT ?其中： C為常數(shù) 。特性配合好的一個(gè)起碼要求是 系統(tǒng)能穩(wěn)定運(yùn)行 。這是穩(wěn)定運(yùn)行的充分條件。LM ?? TT 039。 同理 b點(diǎn)不是穩(wěn)定平衡點(diǎn)。此系統(tǒng)能在 b點(diǎn)穩(wěn)定運(yùn)行。 兩曲線有交點(diǎn) b， 即拖動(dòng)系統(tǒng)有一個(gè)平衡點(diǎn) 。M ?? TT當(dāng)負(fù)載波動(dòng)消除后 0L39。 1. 必要條件 電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩 TM和負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL大小相等，方向相反。 機(jī)電傳動(dòng)控制 22 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 二 、 機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 從 T— n坐標(biāo)上來看，就是電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性曲線 n=f(TM)和生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性曲線 n=f(TL)必須有交點(diǎn)，交點(diǎn)被稱為 平衡點(diǎn) 。 四、直線型機(jī)械特性 直線型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL的大小與速度 n的大小成正比，即 ： CnT ?L其中： C為常數(shù)。 二、恒功率型
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