機(jī)電傳動(dòng)控制-第2章-機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)-文庫吧資料
2025-01-18 14:29本頁面
【正文】 —— 電動(dòng)機(jī)軸與中間傳動(dòng)軸之間的速度比； —— 電動(dòng)機(jī)軸與生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)軸之間的速度比； —— 分別為電動(dòng)機(jī) 、 中間傳動(dòng)軸 、 生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)角速度 。 機(jī)電傳動(dòng)控制 12 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 對于 直線運(yùn)動(dòng) ， 若生產(chǎn)機(jī)械直線運(yùn)動(dòng)部件的負(fù)載力為 F， 運(yùn)動(dòng)速度為 v， 則所需的機(jī)械功率為： LP F v? 它反映在電動(dòng)機(jī)軸上的機(jī)械功率為： 如果是電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)（如卷揚(yáng)機(jī)提升重物，電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)），則傳動(dòng)損耗由電動(dòng)機(jī)承擔(dān)，根據(jù)功率平衡有： 9 .5 5e q M e qc c MF v F vTT n? ???? 或M e q MPT ?? 如果是生產(chǎn)機(jī)械拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)（如卷揚(yáng)機(jī)下放重物，電動(dòng)機(jī)制動(dòng)），則傳動(dòng)損耗由生產(chǎn)機(jī)械承擔(dān)，根據(jù)功率平衡有： 9 .5 5e q M e qMFvT F v Tn??? ?? 39。 (a)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) (b)直線運(yùn)動(dòng) 機(jī)電傳動(dòng)控制 11 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 二、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算 對于 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) ， 假設(shè)電動(dòng)機(jī)以 ωM角速度旋轉(zhuǎn) ， 生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL折算到電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為 Teq， 而生產(chǎn)機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)速度為 ωL 。 (a) (b) 機(jī)電傳動(dòng)控制 10 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡化 為了對多軸拖動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)的分析 ， 一般是將多軸拖動(dòng)系統(tǒng)等效折算為單軸系統(tǒng) 。 TM為正， TL為正。 當(dāng)重物下降時(shí)： TM、 TL、 n的方向如圖 （ b） 所示 。 當(dāng)重物上升時(shí)： TM、 TL、 n的方向如圖 （ a） 所示 。 機(jī)電傳動(dòng)控制 9 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 舉例：如圖所示電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)重物勻速上升或 勻速 下降。 拖動(dòng)轉(zhuǎn)距促進(jìn)運(yùn)動(dòng)；制動(dòng)轉(zhuǎn)距阻礙運(yùn)動(dòng)。 機(jī)電傳動(dòng)控制 8 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 四、 TM、 TL 、 n的參考方向 因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械以共同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，所以一般以 ω（或 n）的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)閰⒖紒泶_定轉(zhuǎn)矩的正負(fù)。 時(shí)：LM TT ? ,0ddd ?? tJT ?傳動(dòng)系統(tǒng) 減速 運(yùn)動(dòng) 。 TM =TL 時(shí) 傳動(dòng)系統(tǒng)處于恒速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱為穩(wěn)態(tài)。 其中， G為重力， D為慣性直徑， r為慣性半徑。 tnJtJT dd602ddd?? ?? Td 稱為動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩（ ）。 J ─ 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 （ ） 。 根據(jù)動(dòng)力學(xué)原理 ， 三者的函數(shù)關(guān)系如下： MLd 2 dd 6 0 dnT T J Jtt??? ? ?運(yùn)動(dòng)方程式 dLM TTT ?? 轉(zhuǎn)矩平衡方程式 TM ─ 電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩 （ ） 。 ? ? 22 2 2 21 1 1 12 2 2 2E m v m r m r J? ? ?? ? ? ? ? ?
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