機電傳動控制-第2章-機電傳動系統的運動學基礎-wenkub.com
2025-01-09 14:29 本頁面
【正文】 b點符合穩(wěn)定運行的條件，因此 b點為是穩(wěn)定平衡點。M ?? TT 故 a點為系統的穩(wěn)定平衡點。 機電傳動控制 23 河北工程大學 Hebei University of Engineering 試分析 a、 b兩點是否為穩(wěn)定平衡點 ？ a點 ： 0LM ?? TT當負載突然增加后 039。 2. 充分條件 系統受到干擾后，要具有恢復到原平衡狀態(tài)的能力，即：當干擾使速度上升時，有 TMTL ；否則，當干擾使速度下降時，有TMTL 。 機電傳動控制 21 河北工程大學 Hebei University of Engineering 機電系統穩(wěn)定運行的條件 機電傳動系統中，電動機與生產機械連成一體，為了使系統運行合理，就要使 電動機的機械特性 與 生產機械的機械特性 盡量相配合。在不同的轉速下保持切削功率基本不變。 不難理解， 在運動方程式中，反抗轉矩 TL的符號總是與 n 相同；位能轉矩 TL的符號則有時與 n 相同，有時與 n相反 。 ?轉矩大小恒定不變； 機電傳動控制 16 河北工程大學 Hebei University of Engineering 按關于轉矩正方向的約定可知，反抗轉矩恒與轉速 n取相同的符號，即 n為正方向時 TL為正，特性在第一象限； n為負方向時TL為負，特性在第三象限。 2LL211MZ jJjJJJ ???L1M JJJ 、1M1???jLML???jL1M ??? 、機電傳動控制 14 河北工程大學 Hebei University of Engineering 當速度比 j 較大時 ， 中間傳動機構的轉動慣量 J1， 在折算后占整個系統的比重不大 ， 實際工程中為方便計算 ， 多用適當加大電動機軸上的轉動慣量 JM的方法 ， 來考慮中間傳動機構的轉動慣量 J1的影響 ， 于是有： 一般 LZM 2LJJJj???~??三 、 轉動慣量的折算－－直線運動 設直線運動部件質量為 m， 折算到電動機軸上的總轉動慣量為： 依據上述方法 ， 就可把具有中間傳動機構帶旋轉運動部件或直線運動部件的多軸系統簡化為等效的單軸系統 ， 以此來研究機電傳動系統的運動規(guī)律 。 則傳動機構的輸入功率 Peq和輸出功率 PL分別為： M e qeqPT??? L L LPT??? 考慮傳動機構在傳輸功率的過程中有損耗 ， 這個損耗可用效率ηc來表示 ， 且 LLCe q MLeqPTPT????? 則生產機械上的負載轉矩折算到電動機軸上的等效轉矩為： L L Leqc M cTTTi?? ? ??? 式中： ηc：電動機拖動生產機械運動時的傳動效率； MLi ???：傳動機構的總傳動比 。 TM為正， TL為正。運動方程式為： ML2d =06 0 dnT T Jt??? 此時 TM為拖動轉矩， TL為制動轉矩。 當 TL的實際作用方向與 n的方
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