機(jī)電傳動(dòng)控制-第2章-機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)-文庫吧
2024-12-28 14:29 本頁面
【正文】 TT ?0ddd ?? tJT ?即 0dd ?tω ， ω為常數(shù)，傳動(dòng)系統(tǒng)以恒速運(yùn)動(dòng)。 TM =TL 時(shí) 傳動(dòng)系統(tǒng)處于恒速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱為穩(wěn)態(tài)。 時(shí)）：動(dòng)態(tài)（ TT ?時(shí)：LM TT ? 0ddd ?? tJT ?， 傳動(dòng)系統(tǒng) 加速 運(yùn)動(dòng) 。 時(shí)：LM TT ? ,0ddd ?? tJT ?傳動(dòng)系統(tǒng) 減速 運(yùn)動(dòng) 。 TM?TL時(shí) 傳動(dòng)系統(tǒng)處于加速或減速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱為動(dòng)態(tài) 。 機(jī)電傳動(dòng)控制 8 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 四、 TM、 TL 、 n的參考方向 因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械以共同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，所以一般以 ω（或 n）的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)閰⒖紒泶_定轉(zhuǎn)矩的正負(fù)。 當(dāng) TM的實(shí)際作用方向與 n的方向相同時(shí) ， 取與 n相同的符號(hào)； 1. TM的符號(hào)與性質(zhì) 當(dāng) TM的實(shí)際作用方向與 n的方向相反時(shí) ， 取與 n相反的符號(hào)； 當(dāng) TM的實(shí)際作用方向與 n的方向相同（符號(hào)相同）時(shí) ， TM為拖動(dòng)轉(zhuǎn)距，否則為制動(dòng)轉(zhuǎn)距。 拖動(dòng)轉(zhuǎn)距促進(jìn)運(yùn)動(dòng)；制動(dòng)轉(zhuǎn)距阻礙運(yùn)動(dòng)。 當(dāng) TL的實(shí)際作用方向與 n的方向相同時(shí) ， 取與 n相反的符號(hào)； 2. TL的符號(hào)與性質(zhì) 當(dāng) TL的實(shí)際作用方向與 n的方向相反時(shí) ， 取與 n相同的符號(hào)； 當(dāng) TL的實(shí)際作用方向與 n的方向相同（符號(hào)相反）時(shí) ， TL為拖動(dòng)轉(zhuǎn)距，否則為制動(dòng)轉(zhuǎn)距。 機(jī)電傳動(dòng)控制 9 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 舉例：如圖所示電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)重物勻速上升或 勻速 下降。 設(shè)重物 上升 時(shí)速度 n的符號(hào)為 正 ， 下降 時(shí) n的符號(hào)為 負(fù) 。 當(dāng)重物上升時(shí)： TM、 TL、 n的方向如圖 （ a） 所示 。運(yùn)動(dòng)方程式為： ML2d =06 0 dnT T Jt??? 此時(shí) TM為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩， TL為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。 當(dāng)重物下降時(shí)： TM、 TL、 n的方向如圖 （ b） 所示 。 運(yùn)動(dòng)方程式為： ML2d =06 0 dnT T Jt?? ? ? 即： LM2d =06 0 dnT T Jt???此時(shí) TM為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩， TL為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩。 TM為正， TL為正。 TM為正， TL為正。 (a) (b) 機(jī)電傳動(dòng)控制 10 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化 為了對(duì)多軸拖動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)的分析 ， 一般是將多軸拖動(dòng)系統(tǒng)等效折算為單軸系統(tǒng) 。 一、多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成 電動(dòng)機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)（如減速齒輪箱、蝸輪蝸桿等）與生產(chǎn)機(jī)械相連，如圖所示： 折算的原則是： 靜態(tài)時(shí)，折算前后系統(tǒng)總的傳輸功率不變。 (a)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) (b)直線運(yùn)動(dòng) 機(jī)電傳動(dòng)控制 11 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 二、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算 對(duì)于 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) ， 假設(shè)電動(dòng)機(jī)以 ωM角速度旋轉(zhuǎn) ， 生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載轉(zhuǎn)
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