機(jī)電傳動(dòng)控制-第2章-機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)-wenkub
2023-01-27 14:29:08 本頁(yè)面
【正文】 向相同時(shí) ， 取與 n相反的符號(hào)； 2. TL的符號(hào)與性質(zhì) 當(dāng) TL的實(shí)際作用方向與 n的方向相反時(shí) ， 取與 n相同的符號(hào)； 當(dāng) TL的實(shí)際作用方向與 n的方向相同（符號(hào)相反）時(shí) ， TL為拖動(dòng)轉(zhuǎn)距，否則為制動(dòng)轉(zhuǎn)距。 TM?TL時(shí) 傳動(dòng)系統(tǒng)處于加速或減速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱為動(dòng)態(tài) 。 2222 114 4 4D G G DJ m r m Dgg? ? ? ?2ML2 d d6 0 d 3 7 5 dn G D nT T Jtt?? ? ?代入 g=， 機(jī)電傳動(dòng)控制 7 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 三 、 傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài) 根據(jù)運(yùn)動(dòng)方程式可知：運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)有兩種不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)： :.1 LM 時(shí)）穩(wěn)態(tài)（ TT ?0ddd ?? tJT ?即 0dd ?tω ， ω為常數(shù)，傳動(dòng)系統(tǒng)以恒速運(yùn)動(dòng)。 ?─ 角速度 （ rad/s） ； n ─ 速度 （ r/min） ； t ─ 時(shí)間（ s ） 。 T //W P t P P P PF r r r r rs s s t v v r ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?機(jī)電傳動(dòng)控制 5 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 二、運(yùn)動(dòng)方程式 在機(jī)電系統(tǒng)中 ， TM、 TL、 ?（ 或 n)之間的函數(shù)關(guān)系稱為 運(yùn)動(dòng)方程式 。 J：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 機(jī)電傳動(dòng)控制 3 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式 一、單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成 電動(dòng)機(jī) M通過連接件直接與生產(chǎn)機(jī)械相連，由電動(dòng)機(jī) M產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩 TM，用來克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL ，帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械以角速度 ω（或速度 n）進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。 電動(dòng)機(jī) 電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)對(duì)象 連接件 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 轉(zhuǎn)距方向 機(jī)電傳動(dòng)控制 4 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 注： 2J m r?T：轉(zhuǎn)矩。剛體繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的慣性的量度。 根據(jù)動(dòng)力學(xué)原理 ， 三者的函數(shù)關(guān)系如下： MLd 2 dd 6 0 dnT T J Jtt??? ? ?運(yùn)動(dòng)方程式 dLM TTT ?? 轉(zhuǎn)矩平衡方程式 TM ─ 電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩 （ ） 。 tnJtJT dd602ddd?? ?? Td 稱為動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩（ ）。 TM =TL 時(shí) 傳動(dòng)系統(tǒng)處于恒速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱為穩(wěn)態(tài)。 機(jī)電傳動(dòng)控制 8 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 四、 TM、 TL 、 n的參考方向 因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械以共同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，所以一般以 ω（或 n）的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)閰⒖紒泶_定轉(zhuǎn)矩的正負(fù)。 機(jī)電傳動(dòng)控制 9 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 舉例：如圖所示電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)重物勻速上升或 勻速 下降。 當(dāng)重物下降時(shí)： TM、 TL、 n的方向如圖 （ b） 所示 。 (a) (b) 機(jī)電傳動(dòng)控制 10 河北工程大學(xué) Hebei Uni
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