機電傳動控制-第2章-機電傳動系統(tǒng)的運動學(xué)基礎(chǔ)-展示頁
2025-01-21 14:29本頁面
【正文】 從動能角度看： 例：滑冰時，手臂伸展人轉(zhuǎn)慢，手臂抱緊人轉(zhuǎn)快。剛體繞軸轉(zhuǎn)動時的慣性的量度。矢量，有方向。 電動機 電動機的驅(qū)動對象 連接件 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 轉(zhuǎn)距方向 機電傳動控制 4 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 注： 2J m r?T：轉(zhuǎn)矩。 1 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 機電傳動控制 河北工程大學(xué) 機電工程學(xué)院 周雁冰 機電傳動控制 2 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 第二章 機電傳動系統(tǒng)的運動學(xué)基礎(chǔ) ?機電傳動系統(tǒng)的運動方程式； ?多軸傳動系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩折算的基本原則和方法； ?了解幾種典型生產(chǎn)機械的負載特性； ?了解機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件以及學(xué)會分析實際系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 機電傳動控制 3 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 單軸拖動系統(tǒng)的運動方程式 一、單軸拖動系統(tǒng)的組成 電動機 M通過連接件直接與生產(chǎn)機械相連，由電動機 M產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩 TM，用來克服負載轉(zhuǎn)矩 TL ，帶動生產(chǎn)機械以角速度 ω（或速度 n）進行運動。使機械元件轉(zhuǎn)動的力矩稱為轉(zhuǎn)動力矩，簡稱轉(zhuǎn)矩。 J：轉(zhuǎn)動慣量。其量值取決于物體的形狀、質(zhì)量分布、轉(zhuǎn)軸的位置。 T //W P t P P P PF r r r r rs s s t v v r ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?機電傳動控制 5 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 二、運動方程式 在機電系統(tǒng)中 ， TM、 TL、 ?（ 或 n)之間的函數(shù)關(guān)系稱為 運動方程式 。 TL─ 負載轉(zhuǎn)矩 （ ） 。 ?─ 角速度 （ rad/s） ； n ─ 速度 （ r/min） ； t ─ 時間（ s ） 。 機電傳動控制 6 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 實際工程中，常用 n代替 ω，用飛輪慣量 GD2代替 J。 2222 114 4 4D G G DJ m r m Dgg? ? ? ?2ML2 d d6 0 d 3 7 5 dn G D nT T Jtt?? ? ?代入 g=， 機電傳動控制 7 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 三 、 傳動系統(tǒng)的狀態(tài) 根據(jù)運動方程式可知：運動系統(tǒng)有兩種不同的運動狀態(tài)： :.1 LM 時）穩(wěn)態(tài)（ TT ?0ddd ?? tJT ?即 0dd ?tω ， ω為常數(shù)，傳動系統(tǒng)以恒速運動。 時）：動態(tài)（ TT ?時：LM TT ? 0ddd ?? tJT ?， 傳動系統(tǒng) 加速 運動 。 TM?TL時 傳動系統(tǒng)處于加速或減速運動的這種狀態(tài)被稱為動態(tài) 。 當 TM的實際作用方向與 n的方向相同時 ， 取與 n相同的符號； 1. TM的符號與性質(zhì) 當 TM的實際作用方向與 n的方向相反時 ， 取與 n相反的符號； 當 TM的實際作
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