機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課件(第7章)-文庫(kù)吧資料
2025-01-18 14:29本頁(yè)面
【正文】 ? } ? if(P6amp。0x04) ? { ? PWM0_set(235)。 ? PWM1_set(220)。0x0F)==0x0F)對(duì)應(yīng) ,當(dāng)不滿足條件時(shí) ,執(zhí)行下面的程序 48 ? P6=0x00,用二進(jìn)制表示即為 00000000,即各路傳感器返回值均為 0,表示 8路傳感器均未壓黑線 ,小車(chē)前進(jìn)未跑偏 49 ? if(P6amp。 ? L_FORD(236)。 ? delay1ms(50)。//延時(shí) ? } 45 ? 當(dāng) fb=1或者是 fb=3時(shí) ,小車(chē)回到起點(diǎn)位置 , P1_2=1表示對(duì)小車(chē)進(jìn)行注水 ,然后延時(shí)一段時(shí)間 ,注水停止 ,再延時(shí) 25ms,小車(chē)前進(jìn) 46 ? if(fb==2) ? { ? L_BACK(240)。 ? L_FORD(236)。 ? R_FORD(229)。 ? P1_2=0。 ? } 43 ? 當(dāng)滿足 fb=4時(shí) ,執(zhí)行下面的程序 ,先進(jìn)行水泵放水 ,然后進(jìn)行第二次液晶顯示屏顯示 ,延時(shí) 4s,關(guān)閉水泵 , P1_1=1表示蜂鳴器響 ,然后再進(jìn)行延時(shí) 44 ? if((fb==1)||(fb==3)) ? {P1_2=1。 ? P1_1=1。 ? delay1ms(210)。 ? } 41 ? fb=2表示小車(chē)第二次遇到黑線停 , P1_0=1表示水泵放水 ,然后進(jìn)行第一次液晶顯示屏顯示 ,延時(shí) 4s, P1_0=0表示放水停止 ,關(guān)閉水泵 ,然后再進(jìn)行延時(shí) 42 ? if(fb=4) ? { ? P1_0=1。//延時(shí) 4s ? P1_0=0。 ? lcddisplay1()。0x0F)==0x0F，如果成立，則執(zhí)行下面的程序，否則跳到后面的 else語(yǔ)句。1=1，假如 P6口的返回值為 00100100，與 0x0F（即00001111）按位與的結(jié)果為 00000100，即 P6口前四路返回值不變，后四路返回值全變?yōu)?0，也即屏蔽掉后四路尋跡的作用。1=0amp。按位與運(yùn)算，即 1amp。 ? 39 ? P6amp。 ? L_BREAK()。 ? } 38 （ 8）八路尋跡 ? void Founding_Line() ? { ? if((P6amp。 ? } ? void L_BREAK(){ ? L_MOTO_BREAK。 ? } ? void R_BACK(uint R_spe_back){ ? R_MOTO_BACK。} 37 ? void L_BACK(uint L_spe_back){ ? L_MOTO_BACK。}//電機(jī)速度 ? void R_FORD(uchar R_spe_ford){ ? R_MOTO_FORD。 36 （ 7）電機(jī)正反轉(zhuǎn)及速度的控制 ? void L_FORD(uchar L_spe_ford){ ? L_MOTO_FORD。 ? } ? void PWM1_set(uchar val){ //高電平占空比為 val/256 ? PCA0CPH1=~val+1。PCA0CN即為 PCA控制寄存器， PCA0CN=0x40表示允許 PCA0定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器。//CEX0為 8位 PWM輸出模式 ? ? PCA0CPM1=0x42。 //PCA采用系統(tǒng)時(shí)鐘，且 PCA溢出中斷禁止 ? PCA0CN=0x40。jj++) ? 。ii++) ? { for(jj=0。 ? for (ii=0。 31 （ 4） 延時(shí) ? void delay1ms(uint time){//延遲子程序 ? uint ii。 ? P1MDOUT、 P2MDOUT、 P2MDOUT分別是端口 3輸出方式寄存器，各端口設(shè)置為 0xff表示端口引腳的輸出方式為推挽方式。 XBR0 = 0x50即把 XBR0的位 6和位 4置 1，表示 PCA0外部計(jì)數(shù)器輸入連接端口引腳及 CEX0和 CEX1鏈接兩個(gè)端口引腳；XBR1 = 0x00表示此特殊功能寄存器各位全置 0，即各使能位不連接端口引腳； XBR2 = 0x40表示位 6置 1，即交叉開(kāi)關(guān)使能。 ? OSCICN = 0x16。 //p4p6 ? P6=0xff。 ? P3MDOUT=0xFF。 //~ 28 ? P1MDOUT=0xff。 ? XBR2 = 0x40。 //看門(mén)狗禁止 ? XBR0 = 0x50。 ? WDTCN = 0xde。下面還有液晶顯示屏的 I/O配置以及液晶顯示屏的顯示等。 ? void lcddisplay2(void)。//4 ? void lcddisplay3(void)。//5 ? sbit lcdcs=P3^7。 25 ? int fb=0。 ? sbit P1_1=P1^1。 ? sbit R_DIR1B=P2^6。 ? sbit L_DIR1B=P2^1。R_DIR1B=1 ? define R_MOTO_FORD R_DIR1A=1。L_DIR1B=1 ? define L_MOTO_FORD L_DIR1A=1。 ? typedef unsigned int uint。命令數(shù)據(jù)選擇控制 4 21 傳感器規(guī)定 ? 前四個(gè)傳感器在低四位，后四個(gè)傳感器在高四位 ? 左右各兩個(gè)傳感器 ? 不壓黑線為低電平 頭 :低四位 尾 :高四位 22 記錄行走情況 ? 遇垂直黑線次數(shù) :int fb=0 ? 微偏 :0100/0010 ? 中偏 :1100/0011 ? 大偏 :1000/0001 23 （ 2）引用與定義 ? include ? include ? include ? typedef unsigned char uchar。讀寫(xiě)控制 5 ? lcdcs=P3^7。 ? PCA0CPM1 —— 電機(jī) 2 PWM 輸出，工作在 8位定時(shí)器模式，允許比較器匹配中斷，每次中斷加載新的比較值，實(shí)現(xiàn)電機(jī)輸
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