機(jī)電傳動控制-第2章-機(jī)電傳動系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)-全文預(yù)覽
【正文】 機(jī)械特性 例如：車床加工，粗加工時，切削量大，走低速；精加工時，切削量小，走高速。 機(jī)電傳動控制 18 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 假設(shè) n為正時 TL阻礙運(yùn)動，則 n為負(fù)時 TL一定促進(jìn)運(yùn)動，特性在第一、四象限。 分別如圖所示： 1． 反抗轉(zhuǎn)矩 ：又稱 摩擦性轉(zhuǎn)矩 ， 其特點(diǎn)如下： ? 作用方向始終與速度 n的方向相反，當(dāng) n的方向發(fā)生變化時，它的作用方向也隨之發(fā)生變化，恒與運(yùn)動方向相反，即總是阻礙運(yùn)動的。 cc 或機(jī)電傳動控制 13 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 三 、 轉(zhuǎn)動慣量的折算 —— 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動 根據(jù)動能守恒原則 ， 折算到電動機(jī)軸上的的總轉(zhuǎn)動慣量為： 式中： —— 分別為電動機(jī)軸 、 中間傳動軸 、 生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動軸上的轉(zhuǎn)動慣量； —— 電動機(jī)軸與中間傳動軸之間的速度比； —— 電動機(jī)軸與生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動軸之間的速度比； —— 分別為電動機(jī) 、 中間傳動軸 、 生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動軸的旋轉(zhuǎn)角速度 。 (a)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動 (b)直線運(yùn)動 機(jī)電傳動控制 11 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 二、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算 對于 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動 ， 假設(shè)電動機(jī)以 ωM角速度旋轉(zhuǎn) ， 生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL折算到電動機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為 Teq， 而生產(chǎn)機(jī)械轉(zhuǎn)動速度為 ωL 。 TM為正， TL為正。 當(dāng)重物上升時： TM、 TL、 n的方向如圖 （ a） 所示 。 拖動轉(zhuǎn)距促進(jìn)運(yùn)動；制動轉(zhuǎn)距阻礙運(yùn)動。 時：LM TT ? ,0ddd ?? tJT ?傳動系統(tǒng) 減速 運(yùn)動 。 其中， G為重力， D為慣性直徑， r為慣性半徑。 J ─ 轉(zhuǎn)動慣量 （ ） 。 ? ? 22 2 2 21 1 1 12 2 2 2E m v m r m r J? ? ?? ? ? ? ? ?從動能角度看： 例：滑冰時，手臂伸展人轉(zhuǎn)慢，手臂抱緊人轉(zhuǎn)快。矢量，有方向。 1 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 機(jī)電傳動控制 河北工程大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院 周雁冰 機(jī)電傳動控制 2 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 第二章 機(jī)電傳動系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ) ?機(jī)電傳動系統(tǒng)的運(yùn)動方程式； ?多軸傳動系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩折算的基本原則和方法； ?了解幾種典型生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載特性； ?了解機(jī)電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件以及學(xué)會分析實(shí)際系統(tǒng)的穩(wěn)定性。使機(jī)械元件轉(zhuǎn)動的力矩稱為轉(zhuǎn)動力矩，簡稱轉(zhuǎn)矩。其量值取決于物體的形狀、質(zhì)量分布、轉(zhuǎn)軸的位置。 TL─ 負(fù)載轉(zhuǎn)矩 （ ） 。 機(jī)電傳動控制 6 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 實(shí)際工程中，常用 n代替 ω，用飛輪慣量 GD2代替 J。 時）：動態(tài)（ TT ?時：LM TT ? 0ddd ?? tJT ?， 傳動
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