機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課件(第7章)-全文預(yù)覽
【正文】 PWM1_set(215)。0x02)amp。0x04)amp。(P6amp。 ? PWM1_set(245)。0x04)amp。 ? } ? if(P6amp。 ? PWM1_set(220)。 ? L_FORD(236)。//延時 ? } 45 ? 當(dāng) fb=1或者是 fb=3時 ,小車回到起點位置 , P1_2=1表示對小車進行注水 ,然后延時一段時間 ,注水停止 ,再延時 25ms,小車前進 46 ? if(fb==2) ? { ? L_BACK(240)。 ? R_FORD(229)。 ? } 43 ? 當(dāng)滿足 fb=4時 ,執(zhí)行下面的程序 ,先進行水泵放水 ,然后進行第二次液晶顯示屏顯示 ,延時 4s,關(guān)閉水泵 , P1_1=1表示蜂鳴器響 ,然后再進行延時 44 ? if((fb==1)||(fb==3)) ? {P1_2=1。 ? delay1ms(210)。//延時 4s ? P1_0=0。0x0F)==0x0F，如果成立，則執(zhí)行下面的程序，否則跳到后面的 else語句。1=0amp。 ? 39 ? P6amp。 ? } 38 （ 8）八路尋跡 ? void Founding_Line() ? { ? if((P6amp。 ? } ? void R_BACK(uint R_spe_back){ ? R_MOTO_BACK。}//電機速度 ? void R_FORD(uchar R_spe_ford){ ? R_MOTO_FORD。 ? } ? void PWM1_set(uchar val){ //高電平占空比為 val/256 ? PCA0CPH1=~val+1。//CEX0為 8位 PWM輸出模式 ? ? PCA0CPM1=0x42。jj++) ? 。 ? for (ii=0。 ? P1MDOUT、 P2MDOUT、 P2MDOUT分別是端口 3輸出方式寄存器，各端口設(shè)置為 0xff表示端口引腳的輸出方式為推挽方式。 ? OSCICN = 0x16。 ? P3MDOUT=0xFF。 ? XBR2 = 0x40。 ? WDTCN = 0xde。 ? void lcddisplay2(void)。//5 ? sbit lcdcs=P3^7。 ? sbit P1_1=P1^1。 ? sbit L_DIR1B=P2^1。L_DIR1B=1 ? define L_MOTO_FORD L_DIR1A=1。命令數(shù)據(jù)選擇控制 4 21 傳感器規(guī)定 ? 前四個傳感器在低四位，后四個傳感器在高四位 ? 左右各兩個傳感器 ? 不壓黑線為低電平 頭 :低四位 尾 :高四位 22 記錄行走情況 ? 遇垂直黑線次數(shù) :int fb=0 ? 微偏 :0100/0010 ? 中偏 :1100/0011 ? 大偏 :1000/0001 23 （ 2）引用與定義 ? include ? include ? include ? typedef unsigned char uchar。 ? PCA0CPM1 —— 電機 2 PWM 輸出，工作在 8位定時器模式，允許比較器匹配中斷，每次中斷加載新的比較值，實現(xiàn)電機輸出的脈寬控制。 ? 加入延時（ delay1ms）以保證外圍部件的響應(yīng)。 14 控制算法功能 ? 對運水機器人行走軌跡進行閉環(huán)控制，采用比例（ P）調(diào)節(jié)。 13 外圍部件軟件功能 ? 使用 C8051F020單片機。有全局變量問題 ? 優(yōu)點：模塊不用更改，結(jié)構(gòu)清晰 ? 區(qū)分：子程序在一個程序。 7． 3 機電一體化系統(tǒng)的程序設(shè)計方法 7． 3． 1 程序設(shè)計方法 9 ? 1．確定程序功能：根據(jù)控制系統(tǒng)設(shè)計方案確定控制軟件功能，根據(jù)系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)確定前面沒有提到的其它軟件功能。但是有時也需要 編寫驅(qū)動程序。 ? 5 還可以按分層結(jié)構(gòu)來理解。 ? 軟件的編程就包含兩個技術(shù)，任務(wù)的編程和任務(wù)的管理。二是實時數(shù)據(jù)處理。第 7章 軟件設(shè)計技術(shù) 軟件的總體功能 2 ? 軟件運行于微處理器，其功能由微處理器來決定。 ? 軟件的實時性要滿足兩方面的要求 :一是實時動作響應(yīng)。 ? 由此，從學(xué)術(shù)的角度，把子功能提練為任務(wù)（類似：進程），軟件功能就是任務(wù)的組合。 ? 4 劃分得到的任務(wù)常常按程序運行方式來加以分類描述，如驅(qū)動程序、初始化程序、中斷程序、控制算法程序、顯示程序和鍵盤（或觸摸）輸入程序等。 ? ：如果任務(wù)的管理有通用的、現(xiàn)成的程序，即操作系統(tǒng)，而編程人員只編制任務(wù)程序，就稱為操作系統(tǒng)編程方法。設(shè)定式編程方法編程簡單、節(jié)省開發(fā)時間、程序系統(tǒng)穩(wěn)定可靠和功能強大，是今后程序編制方法的發(fā)展方向。（產(chǎn)生與選擇） 10 7． 3． 2 模塊化編程技術(shù) ? 應(yīng)用領(lǐng)域：單片機、操作系統(tǒng)和 S7300 ? 分成不同的程序，即不同的模塊 ? 由單獨的程序（頭文件）組合到一起。有循跡和開關(guān)機等輸入信號送微處理器處理，顯示水量和時間等。對循跡開關(guān)信號進行采集。 17 ? 第一次水量顯示（ lcddisplay1）、第二次水量顯示（ lcddisplay2）和顯示時間（ lcddisplay3）中使用給 lcd送命令（ sendc）、給 lcd送數(shù)據(jù)（ sendd）和顯示地址定位函數(shù)（ lcd_pos）。 19 5．具體編程（ 1）資源分配 ? P0^0—— 電機 1 PWM輸出 左輪 ? P0^1—— 電機 2 PWM輸出 右輪 ? L_DIR1A=P2^2—— 左輪電機方向控制 ? L_DIR1B=P2^1—— 左輪電機方向控制 ? R_DIR1A=P2^5—— 右輪電機方向控制 ? R_DIR1B=P2^6—— 右輪電機方向控制 20 ? P1^0水泵控制 ? P1^1— 蜂鳴器控制 ? PCA0CPM0 —— 電機 1 PWM 輸出，工作在 8位定時器模式，允許比較器匹配中斷，每次中斷加載新的比較值，實現(xiàn)電機輸出的脈寬控制。E使能 6 ? lcdrs=P3^6。 ? def
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