機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課件(第7章)(參考版)
2025-01-15 14:29本頁面
【正文】 ? } ? Founding_Line()。 ? delay1ms(1)。 ? EA=1。 ? PCA0_Init()。 ? P1_2=0。 ? P1_0=0。 ? delay1ms(10)。\039。//時間顯示 ? delay1ms(10)。 ? } ? i=0。) ? { ? sendd(line1[i++])。 81 ? while(line1[i]!=39。 ? lcd_pos(0x00)。 ? uchar line2[]={rate:%}。 ? } ? } 80 （ 12）顯示時間 ? void lcddisplay3(void)//顯示主函數(shù) ? { ? uchar i=0。) ? { ? sendd(line2[i++])。 ? while(line2[i]!=39。 79 ? lcd_pos(0x40)。 ? delay1ms(10)。\039。//容量顯示 ? delay1ms(5)。 ? sendc(0x01)。 ? uchar line1[]={twice:550ml}。 ? delay1ms(10)。\039。//容量顯示 ? delay1ms(5)。 ? } ? i=0。) ? { ? sendd(line1[i++])。 77 ? while(line1[i]!=39。 ? lcd_pos(0x00)。 ? sendc(0x01)。 ? uchar line1[]={once:550ml}。// ? delay1ms(30)。// ? delay1ms(30)。//清屏 ? // delay1ms(30)。//清屏 ? delay1ms(30)。不閃 ? delay1ms(30)。 ? sendc(0x08)。 ? sendc(0x38)。 ? sendc(0x38)。 74 ? sendc(0x38)。 ? lcdrw=0。 ? lcdrs=0。 ? lcdcs=1。*/ ? } 72 ? void lcd_pos(uchar pos)//顯示地址定位函數(shù) ? { ? sendc(pos|0x80)。 ? EA=1。 ? lcdcs=0。 ? delay1ms(1)。 ? P4=0xff。 ? delay1ms(1)。 ? lcdcs=0。 ? delay1ms(1)。 ? lcdrs=1。 //開中斷 ? } 70 ? void sendd(uchar c)//給 lcd送數(shù)據(jù) ? { ? EA=0。//先置 1，后讀取 ? delay1ms(1)。 ? lcdrw=1。//E的高脈沖 ? lcdcs=1。//關(guān)中斷 ? delay1ms(1)。//RS=L ? lcdrw=0。 ? } ? } ? } ? } 65 ? 當(dāng) P6=0x10,用二進(jìn)制表示為 00010000時 ,即前四路傳感器的右邊第一位壓黑線 ,此種情況下即表示小車左大偏 ,然后重新調(diào)整PWM值對小車進(jìn)行調(diào)整 66 循跡反饋形成分析 b=1 b=2 b=3 b=4 67 垂線 檢測 偏移 檢測 占空 比 L298 驅(qū)動 車輪 軌跡 TCRT 循跡 68 （ 9） LCD控制 ? void sendc(uchar c)//給 lcd送命令 ? { ? P4=c。0x10) ? { ? PWM0_set(240)。(P6amp。0x20)amp。 ? PWM1_set(250)。 ? } ? if(P6amp。0x10)) ? { ? PWM0_set(250)。amp。0x80)即表示后四路尋跡的右邊第三、四位尋跡壓黑線，此種情況下即表示小車右中偏 ,然后重新調(diào)整PWM值對小車進(jìn)行調(diào)整 62 ? if((P6amp。amp。 ? } 61 ? 當(dāng) P6=0x20,用二進(jìn)制表示為 00100000時 ,即后四路傳感器的右邊第二位壓黑線 ,此種情況下即表示小車左小偏 ,然后重新調(diào)整PWM值對小車進(jìn)行調(diào)整 ? (P6amp。0x80)) ? { ? PWM0_set(220)。amp。 ? } ? if((P6amp。0x20) ? { ? PWM0_set(250)。 ? PWM1_set(250)。 ? } ? if(P6amp。 ? } ? } ? 當(dāng) P6=0x01,用二進(jìn)制表示為 00000001時 ,即前四路傳感器的右邊第一位壓黑線 ,此種情況下即表示小車左大偏 ,然后重新調(diào)整 PWM值對小車進(jìn)行調(diào)整 58 ? if(fb==2) ? { ? if(P6==0x00) ? { ? L_BACK(240)。0x01) ? { ? PWM0_set(255)。 ? PWM1_set(200)。 ? } ? if(P6amp。0x08) ? { ? PWM0_set(215)。(P6amp。0x02)amp。 ? PWM1_set(215)。(P6amp。0x02)amp。(P6amp。0x04)amp。 ? PWM1_set(215)。(P6amp。0x02)amp。 ? PWM1_set(245)。(P6amp。0x04)amp。 ? PWM1_set(220)。
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