【正文】 是直流式的。這些脈沖為電機(jī)提供必要的指令信息以使機(jī)械手在機(jī)器人底座上旋轉(zhuǎn)。每種機(jī)器人系統(tǒng)不僅需要?jiǎng)恿?lái)開(kāi)動(dòng)機(jī)械手的軸，還需要?jiǎng)恿?lái)驅(qū)動(dòng)控制器，這種動(dòng)力可由制造環(huán)境的動(dòng)力源提供。通常所設(shè)計(jì)得端部執(zhí)行件可滿(mǎn)足機(jī)器人用戶(hù)的需要。端部執(zhí)行件事機(jī)器人系統(tǒng)中唯一可將一種工作變成另一種工作的部件，例如，即日起可與噴水割機(jī)相連，它在汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)上被用于切割板邊。機(jī)器人技術(shù)最經(jīng)常使用的傳感器分為接觸式的與非接觸式的。觸覺(jué)或接觸傳感器可以測(cè)出受動(dòng)器端與其他物體間的實(shí)際接觸，微型開(kāi)關(guān)就是一個(gè)簡(jiǎn)單的觸覺(jué)傳感器，當(dāng)機(jī)器人得受動(dòng)氣端與其他物體接觸時(shí)，傳感器是機(jī)器人停止工作，避免物體間的碰撞，告訴機(jī)器人已到達(dá)目標(biāo)；或者在檢測(cè)時(shí)用來(lái)測(cè)量物體尺寸。力和扭矩傳感器有壓電傳感器和裝在柔性部件上的應(yīng)變儀等。接近傳感器和標(biāo)示傳感器附近的物體。最簡(jiǎn)單的機(jī)器人接近傳感器包括一個(gè)發(fā)光二極管發(fā)射機(jī)和一個(gè)光敏二極管接收器，接收反射面移近時(shí)的反射光線(xiàn)，這種傳感器的主要缺點(diǎn)是移近物對(duì)光線(xiàn)的反射率會(huì)影響接收信號(hào)。傳感器有靜態(tài)探測(cè)與閉環(huán)探測(cè)兩種使用方法。相反，閉式探測(cè)的機(jī)器人在操作運(yùn)動(dòng)中，始終受傳感器的控制，多數(shù)視覺(jué)傳感器都采用閉環(huán)模式，它們隨時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的實(shí)際位置與理想位置間的偏差，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人修正這一偏差。為使機(jī)器人完成各種任務(wù)和動(dòng)作所執(zhí)行的各種控制手段。既包括實(shí)現(xiàn)控制所需的各種硬件系統(tǒng)，又包括各種軟件系統(tǒng)。隨著信息技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，以及機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，機(jī)器人控制技術(shù)正朝著智能化的方向發(fā)展，出現(xiàn)了離線(xiàn)編程、任務(wù)級(jí)語(yǔ)言、多傳感器信息融合、智能行為控制等新技術(shù)。四、機(jī)器人的研究熱點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì)機(jī)器人技術(shù)雖然已經(jīng)取得了很大的發(fā)展，但是在很多方面還是有待完善。機(jī)器人控制技術(shù)——目前重點(diǎn)研究開(kāi)放式、模塊化控制系統(tǒng)，努力使人機(jī)界面更加友好，使機(jī)器人操作系統(tǒng)具有良好的語(yǔ)言及圖形編輯界面，同時(shí)機(jī)器人的控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器也成為研究熱點(diǎn)。同時(shí)利用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)（FILDBUS）技術(shù)，實(shí)現(xiàn)分布式控制。機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)——機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)主要包括機(jī)器人工作環(huán)境的優(yōu)化設(shè)計(jì)和智能作業(yè)。目前用于實(shí)踐的機(jī)器人作業(yè)主要靠人的參與實(shí)現(xiàn)示教，缺乏自我學(xué)習(xí)和自我完善的能力。機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)——網(wǎng)絡(luò)化使機(jī)器人由獨(dú)立的系統(tǒng)向群體系統(tǒng)發(fā)展，使遠(yuǎn)距離操作監(jiān)控、維護(hù)及遙控腦型工廠(chǎng)成為可能，這是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)里程碑。機(jī)器人靈巧化和智能化發(fā)展——機(jī)器人結(jié)構(gòu)越來(lái)越靈巧，控制系統(tǒng)愈來(lái)愈小，其智能也越來(lái)越高，并正朝著一體化方向發(fā)展。終于，大二的這個(gè)學(xué)期后期，“機(jī)器人導(dǎo)論”這門(mén)課讓我第一次更加直觀的見(jiàn)識(shí)到了什么是機(jī)器人，第一次讓我感覺(jué)到機(jī)器人離我并不是那么遙不可及。老師通過(guò)她對(duì)于個(gè)人機(jī)器人的獨(dú)特見(jiàn)解，再結(jié)合自己在制作機(jī)器人的獨(dú)有的經(jīng)歷，很生動(dòng)的詮釋了一個(gè)機(jī)器人的產(chǎn)生是有著很多的辛酸和淚水的，并不是我們想的那么簡(jiǎn)單的。但是我們的興趣在此過(guò)程中也越發(fā)的強(qiáng)烈了，也只有如此有挑戰(zhàn)的東西，才能激起我們內(nèi)心強(qiáng)大的學(xué)習(xí)欲望，時(shí)刻的內(nèi)心有個(gè)聲音在吶喊著：我要做出一個(gè)機(jī)器人。下面，我就結(jié)合上課老師說(shuō)的，和自己平時(shí)所了解到的，簡(jiǎn)單的說(shuō)一下，我眼里的機(jī)器人。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類(lèi)法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱(chēng)作機(jī)器人。理想中的高模擬機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人類(lèi)智慧、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開(kāi)發(fā)?；蛟S你覺(jué)得科幻作品中出現(xiàn)的高端機(jī)器人也只能存在于人們的幻想中，可我覺(jué)得不一定，人類(lèi)對(duì)機(jī)器人需求呈現(xiàn)越來(lái)越多的趨勢(shì)，例如人們要求生產(chǎn)工業(yè)型機(jī)器人、軍事型機(jī)器人、生活型機(jī)器人、醫(yī)療型機(jī)器人等。當(dāng)然，信息技術(shù)無(wú)疑是其中比較重要乃至不可或缺的一部分。隨著高新技術(shù)的發(fā)展，各種類(lèi)型的軍用機(jī)器人已經(jīng)大量涌現(xiàn)，一些技術(shù)發(fā)達(dá)的國(guó)家相繼研制了智能程度高、動(dòng)作靈活、應(yīng)用廣泛的軍用機(jī)器人。在惡劣的環(huán)境下，機(jī)器人的承受能力大大超過(guò)載人系統(tǒng)，并且能完成許多載人系統(tǒng)無(wú)法完成的工作，如運(yùn)輸機(jī)器人可以在核化條件下工作，也可以在炮火下及時(shí)進(jìn)行戰(zhàn)場(chǎng)救護(hù)。現(xiàn)在世界上正在研制或已投入使用的軍用機(jī)器入主要有以下幾種。歡迎觀注。按其功能可分為：排雷(彈)機(jī)器人、偵察機(jī)器人、保安機(jī)器人，甚至還研制有地面微型軍用機(jī)器人。992年美國(guó)研制出時(shí)速75公里的自主車(chē)。但地面自主車(chē)的研制大大推動(dòng)了遙控機(jī)器人的發(fā)展。如美國(guó)研制的“交通警察”戰(zhàn)場(chǎng)機(jī)器人，它安裝了多種傳感器，可用于探測(cè)建筑物、掩體、隧道等處的地雷；“蜜蜂”式控雷器則具有較快的飛行速度，可以迅速而準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)地雷的位置，并通過(guò)自身攜帶的炸藥對(duì)地雷進(jìn)行引爆。而英國(guó)陸軍的排彈機(jī)器人在拆除恐怖分子放的各種類(lèi)型的炸彈工作中屢建奇功，備受歡迎。美國(guó)海軍陸戰(zhàn)隊(duì)的GSR偵察機(jī)器人是由M114裝甲人員輸送車(chē)改裝的，上面裝有15臺(tái)微處理器、衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)、聲學(xué)臨近傳感器、激光測(cè)距機(jī)、磁羅盤(pán)和一臺(tái)高分辨率的攝像機(jī)等。如果沒(méi)有外部導(dǎo)航，該車(chē)可以自主地跟蹤其它車(chē)輛越過(guò)障礙物。同時(shí)在我看來(lái)，機(jī)器人的出現(xiàn)并高速發(fā)展是社會(huì)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展的必然，是為了提高社會(huì)的生產(chǎn)水平和人類(lèi)的生活質(zhì)量。機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在，已經(jīng)出現(xiàn)或者人們想象的機(jī)器人越來(lái)越多，例如，護(hù)士機(jī)器人、腦外科機(jī)器人、消防機(jī)器人、導(dǎo)游機(jī)器人、水下探索機(jī)器人、農(nóng)林業(yè)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人等，可以說(shuō)隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展，機(jī)器人將會(huì)逐漸向人類(lèi)社會(huì)走近并將影響著人類(lèi)社會(huì)的各行各業(yè)的發(fā)展乃至影響到人類(lèi)生活的方方面。當(dāng)然，就目前乃至以后很長(zhǎng)地一段時(shí)間來(lái)說(shuō)，機(jī)器人不會(huì)創(chuàng)造，這或許是社會(huì)發(fā)展的局限性，因而那些創(chuàng)造性的發(fā)展還是要依靠人類(lèi)整體，可以說(shuō)離開(kāi)了人類(lèi)，社會(huì)的發(fā)展將會(huì)停滯不前?？梢哉f(shuō)，人類(lèi)才是社會(huì)的永遠(yuǎn)的主導(dǎo)力量，機(jī)器人只能是人類(lèi)的附屬。隨著人類(lèi)為機(jī)器人不斷創(chuàng)造更佳的程序，我相信是會(huì)出現(xiàn)智慧程序的，甚至?xí)寵C(jī)器人能夠像人類(lèi)一樣具有獨(dú)立行為和思考的能力。不過(guò)，那時(shí)人類(lèi)應(yīng)該具有了控制這些機(jī)器人的方法，因?yàn)闆](méi)有人會(huì)想被自己創(chuàng)造的機(jī)器人反制。最后，感謝老師帶領(lǐng)我們揭開(kāi)機(jī)器人神秘的面紗，讓我們進(jìn)一步了解和學(xué)習(xí)到機(jī)器人的相關(guān)知識(shí)，開(kāi)拓我們的視野，使我們受益匪淺。人類(lèi)根據(jù)材料的種類(lèi)，將人類(lèi)漫長(zhǎng)的歷史分為了三大時(shí)代：石器時(shí)代,青銅時(shí)代，和鐵器時(shí)代。金屬材料不是最早被人類(lèi)使用的，但卻是應(yīng)用最廣泛的一種材料。生活中最常見(jiàn)的金屬要數(shù)鐵了，而鋼是鐵和碳的合金。鋼鐵具有耐變形、強(qiáng)度高、耐磨性好、硬度高、價(jià)格低、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。例如：建筑、交通、電器等等。為了解決這些問(wèn)題，我們可以對(duì)其進(jìn)行電鍍、噴涂、發(fā)黑、發(fā)藍(lán)等處理。鋁材通常是以率膽汁為主要原料，同時(shí)添加增加強(qiáng)度、硬度、耐磨度等性能金屬元素。鋁材具有不生銹、設(shè)計(jì)變化快、模具成本低等特點(diǎn)。這層薄膜阻止了內(nèi)層的鋁被氧化。比如勞斯萊斯的車(chē)身全部由鋁合金制成，不僅節(jié)省了重量，還增強(qiáng)了強(qiáng)度。其中鎂合金具有高強(qiáng)度和剛度，有良好的鑄造性和減震性能，質(zhì)量性。如座椅骨架、儀表盤(pán)、轉(zhuǎn)向盤(pán)、變速器外殼等。銅主要應(yīng)用于電子產(chǎn)業(yè)，它以其優(yōu)良的導(dǎo)電性和價(jià)格低的特點(diǎn)成為導(dǎo)電材料的最佳選擇。汞的俗名為水銀，被用來(lái)制作溫度計(jì)，因?yàn)樗诔叵聻橐簯B(tài)，汞也是唯一一種常溫下為液態(tài)的金屬單質(zhì)。鈦合金與鋁鎂合金相比，具有強(qiáng)度更高、抗腐蝕性能良好、抗疲勞性能良好、導(dǎo)熱性小、受熱不易變形等特點(diǎn)。用作航天器發(fā)動(dòng)機(jī)的葉片等。形狀記憶性合金是一種能夠記憶原有形狀的金屬材料。當(dāng)合金的溫度低于某一溫度，受到一定的有線(xiàn)強(qiáng)度的熱變形后，可由加熱的方式使其恢復(fù)到形變前的形狀。稀土材料可以制作成超導(dǎo)體、高折射率的玻璃、電池電極、相片鏡片、催化劑氧化劑等。陶瓷是陶器和瓷器的總稱(chēng)。陶器是在新石器時(shí)代（即公元8000~2000年）出現(xiàn)的，瓷器比陶器出現(xiàn)的晚。700度左右燒成的即是陶器，1200度左右燒成的是瓷器。我們生活中常見(jiàn)的陶瓷一般是普通的陶瓷。人們采用高純度人工合成的原料利用精密控制燒結(jié)成的特種陶瓷，具有特殊的性能，能夠適應(yīng)各種各樣的需要。特種陶瓷是工程