搬運機器人——畢業(yè)設(shè)計論文-在線瀏覽
2025-05-02 00:08本頁面
【正文】 improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment. Through a detailed understanding of the robot in the industrial application, to propose specific handling robot design requirements, and according to the robot design principles of various parts, for the system as well as including: the robot39。工業(yè)機器人一般指在工廠車間 環(huán)境中，配合自動化生產(chǎn)的需要，代替人來完成材料或零件的搬運、加工、裝配等操作的一種機器人。能搬運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)?！? 一個典型的機器人系統(tǒng)由本體、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動系統(tǒng)、計算機控制系 統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、通訊接口等幾部分組成。 搬運機器人在實際的工作中就是一個機械手， 機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識：其一、它能部分的代替人工 操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步 伐。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。 機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強。 。 機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進行加工。第一類是不需要人工操作的通用機器人，也即本文所研究的對象。它是除具備普通機械的物理性能之外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機器人來進行探測月球等。第三類是專業(yè)機器人，主要附屬于自動機床或自動生產(chǎn)線上，用以解決機床上下料和工件傳送。除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。 要機器人像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動機構(gòu) —— 執(zhí)行機構(gòu)；像肌肉那樣使手臂運動的驅(qū)動－傳動系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。 對于現(xiàn)代智能機器人而言，還具有智能系統(tǒng)，主要 是感覺裝置、視覺裝置和語言識別裝置等。機器人的這些組成部分并不是各自獨立的，或者說并不是簡單的疊加在一起，從而構(gòu)成一個機器人的。 機器人的機械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動－傳動系統(tǒng)組成。 工業(yè)機器人的歷史、現(xiàn)狀及 應(yīng)用 機器人首先是從美國開始研制的， 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機器人。日本是工業(yè)機器人發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。 目前工業(yè)機器人大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制；控制方式則為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是降低成本和提高精度。研究安裝各種傳感 器，把感覺到的信息進行反饋，使機器人具有感覺機能。 隨著現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和社會的進步，針對于上述各個領(lǐng)域的機器人系統(tǒng)的應(yīng)用和研究對系統(tǒng)本身也提出越來越多的要求。計算機集成制造（ CIM）要求機器人系統(tǒng)能和車間中的其它自動化設(shè)備集成在一起。 美國工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展，大致經(jīng)歷了以下幾個 階段 ： （ 1） 19631967 年為試驗定型階段。 1967 年，該公司生產(chǎn)的工業(yè)機器人定型為 1900 型； （ 2） 19681970 年為實際應(yīng)用階段。 19701972年，工業(yè)機器人處于技術(shù)發(fā)展階段。據(jù)當(dāng)時統(tǒng)計，美國大約200 臺工業(yè)機器人，工作時間共達 60 萬小時以上，與此同時，出現(xiàn)了所謂了高級機器人，例如：森德斯蘭德公司（ Sundstrand）發(fā)明了用小型計算機控制 50 臺機器人的系統(tǒng)。麻省理工學(xué)院研制了具有“手眼”系統(tǒng)的高識別能力微型機器人 錯誤 !未找到引用源。 我國機器人研究現(xiàn)狀 機器人是一種能夠進行編程，并在自動控制下執(zhí)行某種操作或移動 作業(yè)任務(wù)的機械裝置。機器人的研究、制造和應(yīng)用正受到越來越多的國家的重視。 我國是從 20 世紀(jì) 80 年代開始涉足機器人領(lǐng)域的研究和應(yīng)用的。 1987 年，我國的“ 863”計劃將機器人方面的研究列入其中。最初我國在機器人技術(shù)方面的主要目的是跟蹤國際先進的機器人技術(shù)，隨后，我國在機器人技術(shù)及其應(yīng)用方面取得了很大成就。 我國目前擁有機器人 4000 臺左右，主要在工業(yè)發(fā)達地區(qū)應(yīng)用，而全 世界應(yīng)用機器人數(shù)量為 83 萬臺，其中主要集中在美國、日本等工業(yè)發(fā)達國家。 機器人發(fā)展趨勢 隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)技術(shù)的提高，機器人設(shè)計生產(chǎn)能力進一步得到加強，尤其當(dāng)機器人的生產(chǎn)與柔性化制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而改變目前機械制造的人工操作狀態(tài)，提高了生產(chǎn)效率。并采用專家系統(tǒng)進行問題求解、動作規(guī)劃，同時， 越來越多的系統(tǒng)采用微機進行控制。工業(yè)機器人在 FMS 中的一種典型應(yīng)用如圖 11 所示。當(dāng)所要加工的產(chǎn)品放生變化、工件工藝流程改變時，就要調(diào)整柔性制造系統(tǒng)的布局。 設(shè) 想 的 機 器 人 工 作 方 式 如 圖 12 所示 圖 12 可移動式機器人的應(yīng)用 此外
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