階二階響應(yīng)ppt課件-在線瀏覽
2025-06-24 06:28本頁面
【正文】 ??ssRsCs??R(s) C(s) R1Cs1– 這種系統(tǒng)實(shí)際上是一個非周期性的慣性環(huán)節(jié)。如果系統(tǒng)保持初始響應(yīng)的速度不變，則只要 時，輸出就能達(dá)到其穩(wěn)態(tài)值。 ???dt??rt延遲時間： 上升時間： 動態(tài)性能指標(biāo) 圖 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)沒有超調(diào)，不存在峰值時間。實(shí)際以 3τ或4τ作為一階系統(tǒng)的調(diào)整時間。這證明了 單位脈沖響應(yīng)是單位階躍響應(yīng)的導(dǎo)數(shù) ，而 單位階躍響應(yīng)是單位脈沖響應(yīng)的積分 。 21 ????t響應(yīng)曲線特點(diǎn) ： 圖 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) 2111)()()(sssRssC ???? ??0)()( ???? ? tettc t ???單位斜坡輸入： 21)(ssR ?ttr ?)(輸出響應(yīng)： ???112????sss時域響應(yīng)： 穩(wěn)態(tài)分量 暫態(tài)分量 圖 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng) ??? tettc ???? )()( 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)分量，是一個與輸入斜坡函數(shù)斜率相同但在時間上遲后一個時間常數(shù) τ 的斜坡函數(shù)。 ?? 這表明一階系統(tǒng)在過渡過程結(jié)束后，其穩(wěn)態(tài)輸出與單位斜坡輸入之間，在位置上仍有誤差。 一、二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)： C(s) R(s) = k1k2 τs2+s+ k1k2 k1 1+τs k2 s R(s) C(s) － k1k2 τ = ωn2 1 τ = 2?ωn 二階系統(tǒng)傳遞函數(shù)標(biāo)準(zhǔn)形式 令 ωn2 + s2+ 2 ? ωns ωn2 C（ s） R（ s） = 則 C(s) R(s) = k1k2 τs2+s+ k1k2 R(s) C(s) ωn2 + s2+ 2?ωns ωn2 二階系統(tǒng)的方框圖 其中 ωn 無阻尼自然振蕩角頻率 ? 阻尼比 02 22 ??? nn ss ???122,1 ???? ???? nns二階系統(tǒng)的特征方程： 21
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