控制系統(tǒng)的校正和綜合-在線瀏覽
2025-07-16 22:16本頁面
【正文】 系統(tǒng)增加必要的元件或環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)能夠全面地滿足所要求的各種性能指標(biāo) 。 71 系統(tǒng)的性能指標(biāo) 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 5 一、時域性能指標(biāo) 根據(jù)系統(tǒng)在典型輸入信號下輸出響應(yīng)的某些特點統(tǒng)一規(guī)定的。 解：該系統(tǒng)為一階系統(tǒng)，無超調(diào)。 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 9 誤差平方積分性能指標(biāo) （ 適于 ，有超調(diào)） ? ?dtteI ??? 0 2? ?txort tt? ?txo ? ? ? ? ? ?txtxteoor ??? ?2et? ??? dtteI 2重視大誤差，忽略小誤差 性能最優(yōu)系統(tǒng)就是使 I 取極小值的系統(tǒng) ( ) 1ixt?中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 10 說明： ? 系統(tǒng)的性能指標(biāo)要根據(jù)它所要完成的具體任務(wù)提出，應(yīng)有所側(cè)重； ? 性能指標(biāo)的提出要有根據(jù)，不能脫離實際； ? 幾個性能指標(biāo)會互相矛盾，要折衷考慮并加以 校正 。 72 系統(tǒng)的校正概述 基本概念 ? 校正（或稱補(bǔ)償）：指給系統(tǒng)附加一些具有某種典型環(huán)節(jié)特性的電網(wǎng)絡(luò)、運(yùn)算部件或測量裝置，靠這些裝置的合理配置來有效地改善整個系統(tǒng)的性能。 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 12 校正裝置在系統(tǒng)中的聯(lián)結(jié)方式 ? 順饋校正 ? 干擾補(bǔ)償 ? 串聯(lián)校正 ? 反饋校正 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 13 在系統(tǒng)主反饋回路內(nèi)采用的校正方法，校正裝置串聯(lián)在系統(tǒng)的 前向通道 中。 ? ?iXs ? ?oXs╳ 對 象 ╳ ? ?Ns? ?sE? ?cGs╳ 控 制 器?反饋（并聯(lián)）校正 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 15 167。模擬 PID控制器大多數(shù)是液壓的、氣動的、電氣的和電子型的，或是由它們構(gòu)成的組合型。 大多數(shù) PID控制器是現(xiàn)場調(diào)節(jié)的，某些 PID控制器還具有在線自動調(diào)節(jié)能力。 因 此 在 設(shè) 計 時 必 須 合 理 的 優(yōu) 化 ， 在 滿 足 精度 的 要 求 下 選 擇 適 當(dāng) 的 值 。 ? ?sKsG Ij ?中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 24 例 1 試判斷如下系統(tǒng)采用 積分控制 后的穩(wěn)定性。 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 25 D調(diào)節(jié)器 ? ? sKsG Dj ?dtdeKuD?? ?iXs ? ?oXs ╳ ? ?Gs? ?sE ? ?sUsKD 可以對偏差的 變化趨勢 進(jìn)行調(diào)節(jié)，及時避免出現(xiàn)大的偏差。但高頻增益上升，抗干擾能力減弱。 0( ) ( ) ( )tpIt t t t?? ?m K K d??中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 28 試分析 PI控制器對改善給定系統(tǒng)穩(wěn)定性能的作用。 74 反饋校正 反饋校正可以理解為現(xiàn)代控制理論中的狀態(tài)反饋，在控制系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用，常見的有被控量的速度、加速度反饋、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出及其速度的反饋；以及復(fù)雜系統(tǒng)的中間變量反饋等。 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 35 一、利用反饋校正改變局部結(jié)構(gòu)和參數(shù) 比例反饋包圍積分環(huán)節(jié) (改變系統(tǒng)的型次 ） ? ?111HHH????KKsGsKK sKKs 由原來的 積分環(huán)節(jié) 變成 慣性環(huán)節(jié) ，降低了原系統(tǒng)的型次。 ? ?sGKs HK中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 36 比例反饋包圍慣性環(huán)節(jié) (改變系統(tǒng)時間常數(shù) ） ? ?1111111HH HH??? ? ???????KKKKKTsGsKK TT s KKsKKTs 結(jié)果仍為慣性環(huán)節(jié)，但時間常數(shù)減小了。 ? ?Gs?1KTs HK中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 37 微分反饋
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