控制系統(tǒng)的校正和綜合-免費閱讀
【正文】 試說明它是哪種校正方法；寫出校正環(huán)節(jié)的傳遞函數，說明它對系統(tǒng)性能的影響。 ? ?11Hs中國石油大學機電工程學院 China university of petroleum 控制工程基礎 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 40 三、速度反饋和加速度反饋 中國石油大學機電工程學院 China university of petroleum 控制工程基礎 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 41 167。 ? ?sGKs HK中國石油大學機電工程學院 China university of petroleum 控制工程基礎 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 36 比例反饋包圍慣性環(huán)節(jié) (改變系統(tǒng)時間常數 ） ? ?1111111HH HH??? ? ???????KKKKKTsGsKK TT s KKsKKTs 結果仍為慣性環(huán)節(jié)，但時間常數減小了。但高頻增益上升，抗干擾能力減弱。 大多數 PID控制器是現場調節(jié)的，某些 PID控制器還具有在線自動調節(jié)能力。 72 系統(tǒng)的校正概述 基本概念 ? 校正（或稱補償）：指給系統(tǒng)附加一些具有某種典型環(huán)節(jié)特性的電網絡、運算部件或測量裝置，靠這些裝置的合理配置來有效地改善整個系統(tǒng)的性能。 —— 《 荀子 〃 修身 》 約公元前 313前 238 戰(zhàn)國時期趙國人 中國石油大學機電工程學院 China university of petroleum 控制工程基礎 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 2 第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正 ? 系統(tǒng)的性能指標 ? 系統(tǒng)的校正概述 ? 串聯校正 ? 反饋校正 ? 用頻域法對控制系統(tǒng)進行綜合與校正 中國石油大學機電工程學院 China university of petroleum 控制工程基礎 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 3 ? 性能分析 ：一個系統(tǒng)，元部件參數已定，分析它能達到什么指標，能否滿足所要求的各項性能指標； ? 綜合與校正 ：若系統(tǒng)不能全面地滿足所要求的性能指標，就要考慮對原系統(tǒng)增加必要的元件或環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)能夠全面地滿足所要求的各種性能指標 。 ? ?? ?? ?? ?iit ?? ? ? ? ??? ?11 1 1 11 1當 時 ，xE s X sKG s s s Ks? ?00l im l imss??? ? ??11I E s s K K可見， K越大， I越小。 73 串聯校正 ? 超前校正 ? 滯后校正 ? 滯后 超前校正 ? PID調節(jié)器 中國石油大學機電工程學院 China university of petroleum 控制工程基礎 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 16 ? 超前校正 RC超前網絡 ? ?iXs ? ?oXs1R2RC? ? ? ?? ?CsRCsRRRsXsXsGioj111122?????? ?12121 ???? ?? RRRTCR ，令：? ? 11???? TsTssG j ??則： , mm ????11a r c s in 1 T??? ? ?11 12121212???????CsRRR RCsRRRR 高通濾波器 ?lg200? ?20T1T?1?900??m?m?()Lw中國石油大學機電工程學院 China university of petroleum 控制工程基礎 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 17 超前校正的作用 ? ?iXs ? ?oXs╳ ? ?Gs 11??TsTs? ? 作用： ? 提高系統(tǒng)的相位裕量（ 相對穩(wěn)定性 ） ? 提高截止頻率 ωc (快速性 ） ? 開環(huán)增益保持不變（ 穩(wěn)態(tài)誤差 ） 1?中國石油大學機電工程學院 China university of petroleum 控制工程基礎 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 18 ? 滯后校正 RC滯后網絡 ? ?iXs ? ?oXs1R2RC? ? ? ?? ?CsRRCsRsXsXsGioj 11212?????? ?1222 1?? ? ?令 ： ， RRR C T β β R? ? 11??? TsTssG j ?則：? ? 11 212????CsRRCsR 低通濾波器 0? ?20?T?1T1?90?0??()Lw中國石油大學機電工程學院 China university of petroleum 控制工程基礎 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 19 滯后校正的作用 ? ?iXs ? ?oXs ╳ ? ?Gs11??TsTs?作用： ? 提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ? 減小截止頻率 ω c (快速性下降 ） ? 不影響穩(wěn)態(tài)精度 中國石油大學機電工程學院 China univers
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