【正文】 ? ? ???KKKTsGsKK s T s KK s T KK sTs 結(jié)果仍為慣性環(huán)節(jié)，但時間常數(shù)增大了。 因 此 在 設(shè) 計 時 必 須 合 理 的 優(yōu) 化 ， 在 滿 足 精度 的 要 求 下 選 擇 適 當 的 值 。 71 系統(tǒng)的性能指標 中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 5 一、時域性能指標 根據(jù)系統(tǒng)在典型輸入信號下輸出響應(yīng)的某些特點統(tǒng)一規(guī)定的。 ? ?iXs ? ?oXs╳ 對 象 控 制 器 ╳ ? ?Ns? ?sEGc(s) ?串聯(lián)校正 中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 14 在系統(tǒng)主反饋回路內(nèi)采用的校正方法，在系統(tǒng)中增加某些局部反饋環(huán)節(jié)。 解： 中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 29 中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 30 ? PD調(diào)節(jié)器 ? ? sKKsG DPj ??相當于超前校正 ? ?1?? TsK pT1pKlg200?? ?20? ??L900?? ???()()Dttt?p( ) =dm t K Kd??中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 31 中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 32 中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 33 167。(穩(wěn)態(tài)特性 ) 中頻段 ： － 20dB/dec穿越 0dB線， wc適度； (動態(tài)特性和穩(wěn)定性 ) 高頻段 ： 有足夠衰減特性，抗干擾性好。 中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 43 1） 求校正前后相位裕度，校正前后系統(tǒng)穩(wěn)定否？ 2） 校正裝置的傳遞函數(shù)是什么？試設(shè)計相應(yīng)的無源校正網(wǎng)絡(luò)。 控制器 對象 1 對象 2 校正 校正 校正 )( sXo 1n 2n )( sXi 中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 34 從控制的觀點來看，反饋校正比串聯(lián)校正有其突出的特點： 一、能有效地改變被包圍環(huán)節(jié)的 動態(tài)結(jié)構(gòu)和參數(shù) ； 二、在一定條件下，反饋校正能完全 取代被包圍環(huán)節(jié) ，可以大大減弱這部分環(huán)節(jié)由于特性參數(shù)變化及各種干擾給系統(tǒng)帶來的不利影響。 73 串聯(lián)校正 ? 超前校正 ? 滯后校正 ? 滯后 超前校正 ? PID調(diào)節(jié)器 中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 16 ? 超前校正 RC超前網(wǎng)絡(luò) ? ?iXs ? ?oXs1R2RC? ? ? ?? ?CsRCsRRRsXsXsGioj111122?????? ?12121 ???? ?? RRRTCR ，令：? ? 11???? TsTssG j ??則： , mm ????11a r c s in 1 T??? ? ?11 12121212???????CsRRR RCsRRRR 高通濾波器 ?lg200? ?20T1T?1?900??m?m?()Lw中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 17 超前校正的作用 ? ?iXs ? ?oXs╳ ? ?Gs 11??TsTs? ? 作用： ? 提高系統(tǒng)的相位裕量（ 相對穩(wěn)定性 ） ? 提高截止頻率 ωc (快速性 ） ? 開環(huán)增益保持不變（ 穩(wěn)態(tài)誤差 ） 1?中國石油大學(xué)機電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 18 ? 滯后校正 RC滯后網(wǎng)絡(luò) ? ?iXs ? ?oXs1R2RC? ? ? ?? ?CsRRCsRsXsXsGioj 11212?????? ?1222 1?? ? ?令 ： ， RRR C T β β R? ? 11??? TsTssG j ?則：? ? 11 212