控制系統(tǒng)的校正和綜合-wenkub
2023-05-24 22:16:33 本頁(yè)面
【正文】 Dj ?dtdeKuD?? ?iXs ? ?oXs ╳ ? ?Gs? ?sE ? ?sUsKD 可以對(duì)偏差的 變化趨勢(shì) 進(jìn)行調(diào)節(jié)，及時(shí)避免出現(xiàn)大的偏差。 因 此 在 設(shè) 計(jì) 時(shí) 必 須 合 理 的 優(yōu) 化 ， 在 滿 足 精度 的 要 求 下 選 擇 適 當(dāng) 的 值 。模擬 PID控制器大多數(shù)是液壓的、氣動(dòng)的、電氣的和電子型的，或是由它們構(gòu)成的組合型。 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 12 校正裝置在系統(tǒng)中的聯(lián)結(jié)方式 ? 順饋校正 ? 干擾補(bǔ)償 ? 串聯(lián)校正 ? 反饋校正 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 13 在系統(tǒng)主反饋回路內(nèi)采用的校正方法，校正裝置串聯(lián)在系統(tǒng)的 前向通道 中。 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 9 誤差平方積分性能指標(biāo) （ 適于 ，有超調(diào)） ? ?dtteI ??? 0 2? ?txort tt? ?txo ? ? ? ? ? ?txtxteoor ??? ?2et? ??? dtteI 2重視大誤差，忽略小誤差 性能最優(yōu)系統(tǒng)就是使 I 取極小值的系統(tǒng) ( ) 1ixt?中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 10 說(shuō)明： ? 系統(tǒng)的性能指標(biāo)要根據(jù)它所要完成的具體任務(wù)提出，應(yīng)有所側(cè)重； ? 性能指標(biāo)的提出要有根據(jù)，不能脫離實(shí)際； ? 幾個(gè)性能指標(biāo)會(huì)互相矛盾，要折衷考慮并加以 校正 。 71 系統(tǒng)的性能指標(biāo) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 5 一、時(shí)域性能指標(biāo) 根據(jù)系統(tǒng)在典型輸入信號(hào)下輸出響應(yīng)的某些特點(diǎn)統(tǒng)一規(guī)定的。中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 1 道雖邇，不行不至； 事雖小，不為不成。 r p s ppss vat t t MKeKK?????1 2 瞬 態(tài) 指 標(biāo)穩(wěn) 態(tài) 指 標(biāo)中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 6 二、頻域性能指標(biāo) 開(kāi)環(huán) 頻域指標(biāo) c ????? 開(kāi) 環(huán) 剪 切 頻 率相 位 裕 量 幅 值 裕 量 K??? ????gmaxA? ?0A?? ?07 0 AM? r? b? ?0? ?? ?m a x0rrMbAA??? ???????諧 振 頻 率相 對(duì) 諧 振 峰 值復(fù) 現(xiàn) 頻 率閉 環(huán) 帶 寬 閉 環(huán) 截 止 頻 率???M 閉環(huán) 頻域指標(biāo) ()A?中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 7 三、綜合性能指標(biāo)（ 誤差準(zhǔn)則 ） 誤差積分性能指標(biāo) (適用于 ，無(wú)超調(diào)情況） ( ) 1ixt?? ?dtteI ??? 0? ?orxt? ?txo ? ? ? ? ? ?txtxte oor ??t t? ? ? ?? ? ? ?0000l im l imststsstt? ?? ????? ? ???E s e e d tI e e d t E s中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 8 例 71 ? ?iXs ? ?oXs? ?sE Ks試確定能使 I 值最小的 K值。 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 11 167。 ? ?iXs ? ?oXs╳ 對(duì) 象 控 制 器 ╳ ? ?Ns? ?sEGc(s) ?串聯(lián)校正 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 14 在系統(tǒng)主反饋回路內(nèi)采用的校正方法，在系統(tǒng)中增加某些局部反饋環(huán)節(jié)。由于微處理器的大量應(yīng)用，許多變成了數(shù)字型的。KKKKK中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 23 I 調(diào)節(jié)器 ? ?iXs ? ?oXs ╳ ? ?GssKI? ?sE ?
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