控制系統(tǒng)的校正和綜合-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 校正和綜合 6 二、頻域性能指標(biāo) 開環(huán) 頻域指標(biāo) c ????? 開 環(huán) 剪 切 頻 率相 位 裕 量 幅 值 裕 量 K??? ????gmaxA? ?0A?? ?07 0 AM? r? b? ?0? ?? ?m a x0rrMbAA??? ???????諧 振 頻 率相 對(duì) 諧 振 峰 值復(fù) 現(xiàn) 頻 率閉 環(huán) 帶 寬 閉 環(huán) 截 止 頻 率???M 閉環(huán) 頻域指標(biāo) ()A?中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 7 三、綜合性能指標(biāo)（ 誤差準(zhǔn)則 ） 誤差積分性能指標(biāo) (適用于 ，無超調(diào)情況） ( ) 1ixt?? ?dtteI ??? 0? ?orxt? ?txo ? ? ? ? ? ?txtxte oor ??t t? ? ? ?? ? ? ?0000l im l imststsstt? ?? ????? ? ???E s e e d tI e e d t E s中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 8 例 71 ? ?iXs ? ?oXs? ?sE Ks試確定能使 I 值最小的 K值。 71 系統(tǒng)的性能指標(biāo) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 5 一、時(shí)域性能指標(biāo) 根據(jù)系統(tǒng)在典型輸入信號(hào)下輸出響應(yīng)的某些特點(diǎn)統(tǒng)一規(guī)定的。 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 12 校正裝置在系統(tǒng)中的聯(lián)結(jié)方式 ? 順饋校正 ? 干擾補(bǔ)償 ? 串聯(lián)校正 ? 反饋校正 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 13 在系統(tǒng)主反饋回路內(nèi)采用的校正方法，校正裝置串聯(lián)在系統(tǒng)的 前向通道 中。 因 此 在 設(shè) 計(jì) 時(shí) 必 須 合 理 的 優(yōu) 化 ， 在 滿 足 精度 的 要 求 下 選 擇 適 當(dāng) 的 值 。 0( ) ( ) ( )tpIt t t t?? ?m K K d??中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 28 試分析 PI控制器對(duì)改善給定系統(tǒng)穩(wěn)定性能的作用。 ? ?Gs?1KTs HK中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 37 微分反饋包圍慣性環(huán)節(jié) ? ?? ?1 1111111?? ? ?? ? ? ???KKKTsGsKK s T s KK s T KK sTs 結(jié)果仍為慣性環(huán)節(jié)，但時(shí)間常數(shù)增大了。 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 42 希望的系統(tǒng)開環(huán)頻率特性為： 低頻段 ： 有足夠高度（保證穩(wěn)態(tài)精度），不要有 “爬行”。 新的穿越頻率附近具有了 [20]斜率段，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 [例 2]某單位反饋系統(tǒng)校正前后的開環(huán)傳遞函數(shù)分別為 解：首先畫出校正前后開環(huán)系統(tǒng)的伯德圖 12()( ) ( )()()( ) ( ) ( )?????? ? ?100 1 1100 15 1 1 1Gss s ssGss s s s中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 44 1o o o14 5 / 1 8 0 [ 9 0 ( 4 5 0 . 0 4 ) ( 4 5 0 . 0 1 ) ] 4 . 8c r a d s?? ? ? ? ? ? ? ?a r c t a n a r c t a n圖 見則??由 校 正 前 的 伯 德 可 ooo22)] r c t a n () r c t a n ( )510a r c t a n (90)[ a r c t a n (180 /10??????????????則由校正后的伯德圖可見 sr a dC21 ()(()()( ) ( ) ()))(????????10100 1 0 15 1 0 114 1 .01sGsssssssGss1 a 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 45 1o o o120 2550 / 180
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