控制系統(tǒng)的校正和綜合(存儲(chǔ)版)
【正文】 ity of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 20 ? 滯后 超前校正 滯后 超前網(wǎng)絡(luò) ? ?iXs ? ?oXs1R2R1C2C? ? ? ? ? ?? ? ? ?1 1 2 21 1 2 2 1 21111jR C s R C sGsR C s R C s R C s???? ? ?滯后網(wǎng)絡(luò) 超前網(wǎng)絡(luò) ? ? ? ?? ? ? ?? ?11112211??????sTssTssGj??0? ?2011T0??11??90?90?21T21?? ?20?? ???? ??L 帶阻濾波器 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 21 ? PID調(diào)節(jié)器 在當(dāng)今的工業(yè)控制器中，有半數(shù)以上采用了 PID或變形 PID控制方案。 解：閉環(huán)特征方程為 應(yīng)用勞斯穩(wěn)定性判據(jù) 32 0 0i? ? ?T s s K K320100001iii?sTs K Ks TK Ks K K 表明這類(lèi)系統(tǒng)僅采用單一的積分控制規(guī)律，可將原系統(tǒng)提高到 II型，似乎可以收到進(jìn)一步改善控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能之效，但系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 控制器 對(duì)象 1 對(duì)象 2 校正 校正 校正 )( sXo 1n 2n )( sXi 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 34 從控制的觀點(diǎn)來(lái)看，反饋校正比串聯(lián)校正有其突出的特點(diǎn)： 一、能有效地改變被包圍環(huán)節(jié)的 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)和參數(shù) ； 二、在一定條件下，反饋校正能完全 取代被包圍環(huán)節(jié) ，可以大大減弱這部分環(huán)節(jié)由于特性參數(shù)變化及各種干擾給系統(tǒng)帶來(lái)的不利影響。????? ? ???????11111KKT s TsGsK K s T s T K K sT s TsKT s Ts???? 結(jié)果仍為振蕩環(huán)節(jié)，但阻尼比卻顯著增大。 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 43 1） 求校正前后相位裕度，校正前后系統(tǒng)穩(wěn)定否？ 2） 校正裝置的傳遞函數(shù)是什么？試設(shè)計(jì)相應(yīng)的無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)。同時(shí)利用高頻段的銳減特性，使抗干擾能力增強(qiáng)，系統(tǒng)的穩(wěn)定性得到改善。(穩(wěn)態(tài)特性 ) 中頻段 ： － 20dB/dec穿越 0dB線， wc適度； (動(dòng)態(tài)特性和穩(wěn)定性 ) 高頻段 ： 有足夠衰減特性，抗干擾性好。反饋系數(shù)越大，時(shí)間常數(shù)越大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越慢。 解： 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 29 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 30 ? PD調(diào)節(jié)器 ? ? sKKsG DPj ??相當(dāng)于超前校正 ? ?1?? TsK pT1pKlg200?? ?20? ??L900?? ???()()Dttt?p( ) =dm t K Kd??中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 31 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 32 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 33 167。KKKKK中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 23 I 調(diào)節(jié)器 ? ?iXs ? ?oXs ╳ ? ?GssKI? ?sE ? ?sU?? tI e dtKu 0 使系統(tǒng)的型次增加一階，能減小穩(wěn)態(tài)誤差（或 無(wú)差調(diào)節(jié) ），但可能引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ? ?iXs ? ?oXs╳ 對(duì) 象 控 制 器 ╳ ? ?Ns? ?sEGc(s) ?串聯(lián)校正 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 14 在系統(tǒng)主反饋回路內(nèi)采用的校正方法，在系統(tǒng)中增加某些局部反饋環(huán)節(jié)。 r p s ppss vat t t MKeKK?????1 2 瞬 態(tài) 指 標(biāo)穩(wěn) 態(tài) 指 標(biāo)中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的
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