控制系統(tǒng)的校正和綜合(完整版)
【正文】 [ 90 a r c t a n(50 ) a r c t a n(50 0 .0 1 ) ] 0C rad s?????? ? ? ? ? ? ? ?lgk lgw lg方 法 二 ： 利 用 斜 率 法 c 2 0 =40則2 2 2 2 22oo2o( ) 2 0 l g 1 0 0 2 0 l g 0 . 5 2 0 l g 2 0 l g 5 01 0 / 1 8 0 [ a r c ta n ( 1 0 0 . 5 ) 9 0 a r c ta n ( 1 0 5 ) a r c t a n( 10 ) a r c t a n( 1 0 0 . 0 1 ) ] 5 2 . 3C C C CCLra d s? ? ? ???? ? ? ???? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?由 校 正 后則21()()()j????0 . 5 151Gs sGsG s s滯后校正 1225 100 . 5?? ? ? RRR? ?? CRT ?????kRkRFC009 1 0 0 ,5 12則取 ?R1 900kΩ 100kΩ R2 C 5μF 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 46 再加超前校正 o [ ] [ ] [ ] [ ] 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 47 相位裕量不滿足設(shè)計(jì)要求。改善小阻尼環(huán)節(jié)的不利影響。 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 35 一、利用反饋校正改變局部結(jié)構(gòu)和參數(shù) 比例反饋包圍積分環(huán)節(jié) (改變系統(tǒng)的型次 ） ? ?111HHH????KKsGsKK sKKs 由原來的 積分環(huán)節(jié) 變成 慣性環(huán)節(jié) ，降低了原系統(tǒng)的型次。 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 25 D調(diào)節(jié)器 ? ? sKsG Dj ?dtdeKuD?? ?iXs ? ?oXs ╳ ? ?Gs? ?sE ? ?sUsKD 可以對(duì)偏差的 變化趨勢(shì) 進(jìn)行調(diào)節(jié)，及時(shí)避免出現(xiàn)大的偏差。模擬 PID控制器大多數(shù)是液壓的、氣動(dòng)的、電氣的和電子型的，或是由它們構(gòu)成的組合型。 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 9 誤差平方積分性能指標(biāo) （ 適于 ，有超調(diào)） ? ?dtteI ??? 0 2? ?txort tt? ?txo ? ? ? ? ? ?txtxteoor ??? ?2et? ??? dtteI 2重視大誤差，忽略小誤差 性能最優(yōu)系統(tǒng)就是使 I 取極小值的系統(tǒng) ( ) 1ixt?中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 10 說明： ? 系統(tǒng)的性能指標(biāo)要根據(jù)它所要完成的具體任務(wù)提出，應(yīng)有所側(cè)重； ? 性能指標(biāo)的提出要有根據(jù)，不能脫離實(shí)際； ? 幾個(gè)性能指標(biāo)會(huì)互相矛盾，要折衷考慮并加以 校正 。中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 1 道雖邇，不行不至； 事雖小，不為不成。 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 11 167。由于微處理器的大量應(yīng)用，許多變成了數(shù)字型的。相位裕量增加，幅值穿越頻率增加，系統(tǒng)的快速性提高。系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度降低了，但提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性。 22 21??KT s T s? 1Ks中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 39 二、利用反饋校正取代局部結(jié)構(gòu) ? ?1Gs ? ?1Hs ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ?? ? ? ?????jHjGjGjGsHsGsGsG11111111????? ? ? ?? ?? ?????jHjGjHjG11111??? 則若使在一定頻率范圍內(nèi)，常用來改造不希望有的某些環(huán)節(jié)，或消除非線性、變參量的影響。 [ ] [ ] 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制
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