控制系統(tǒng)的校正和綜合(已修改)
2025-05-29 22:16 本頁面
【正文】 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 1 道雖邇，不行不至； 事雖小，不為不成。 —— 《 荀子 〃 修身 》 約公元前 313前 238 戰(zhàn)國時(shí)期趙國人 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 2 第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正 ? 系統(tǒng)的性能指標(biāo) ? 系統(tǒng)的校正概述 ? 串聯(lián)校正 ? 反饋校正 ? 用頻域法對控制系統(tǒng)進(jìn)行綜合與校正 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 3 ? 性能分析 ：一個系統(tǒng)，元部件參數(shù)已定，分析它能達(dá)到什么指標(biāo)，能否滿足所要求的各項(xiàng)性能指標(biāo)； ? 綜合與校正 ：若系統(tǒng)不能全面地滿足所要求的性能指標(biāo)，就要考慮對原系統(tǒng)增加必要的元件或環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)能夠全面地滿足所要求的各種性能指標(biāo) 。 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 4 分類： 一、 時(shí)域 性能指標(biāo) 二、 頻域 性能指標(biāo) 三、 綜合 性能指標(biāo) 167。 71 系統(tǒng)的性能指標(biāo) 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 5 一、時(shí)域性能指標(biāo) 根據(jù)系統(tǒng)在典型輸入信號下輸出響應(yīng)的某些特點(diǎn)統(tǒng)一規(guī)定的。 r p s ppss vat t t MKeKK?????1 2 瞬 態(tài) 指 標(biāo)穩(wěn) 態(tài) 指 標(biāo)中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 6 二、頻域性能指標(biāo) 開環(huán) 頻域指標(biāo) c ????? 開 環(huán) 剪 切 頻 率相 位 裕 量 幅 值 裕 量 K??? ????gmaxA? ?0A?? ?07 0 AM? r? b? ?0? ?? ?m a x0rrMbAA??? ???????諧 振 頻 率相 對 諧 振 峰 值復(fù) 現(xiàn) 頻 率閉 環(huán) 帶 寬 閉 環(huán) 截 止 頻 率???M 閉環(huán) 頻域指標(biāo) ()A?中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 7 三、綜合性能指標(biāo)（ 誤差準(zhǔn)則 ） 誤差積分性能指標(biāo) (適用于 ，無超調(diào)情況） ( ) 1ixt?? ?dtteI ??? 0? ?orxt? ?txo ? ? ? ? ? ?txtxte oor ??t t? ? ? ?? ? ? ?0000l im l imststsstt? ?? ????? ? ???E s e e d tI e e d t E s中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 8 例 71 ? ?iXs ? ?oXs? ?sE Ks試確定能使 I 值最小的 K值。 解：該系統(tǒng)為一階系統(tǒng)，無超調(diào)。 ? ?? ?? ?? ?iit ?? ? ? ? ??? ?11 1 1 11 1當(dāng) 時(shí) ，xE s X sKG s s s Ks? ?00l im l imss??? ? ??11I E s s K K可見， K越大， I越小。 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 9 誤差平方積分性能指標(biāo) （ 適于 ，有超調(diào)） ? ?dtteI ??? 0 2? ?txort tt? ?txo ? ? ? ? ? ?txtxteoor ??? ?2et? ??? dtteI 2重視大誤差，忽略小誤差 性能最優(yōu)系統(tǒng)就是使 I 取極小值的系統(tǒng) ( ) 1ixt?中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 10 說明： ? 系統(tǒng)的性能指標(biāo)要根據(jù)它所要完成的具體任務(wù)提出，應(yīng)有所側(cè)重； ? 性能指標(biāo)的提出要有根據(jù)，不能脫離實(shí)際； ? 幾個性能指標(biāo)會互相矛盾，要折衷考慮并加以 校正 。 中國石油大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 China university of petroleum 控制工程基礎(chǔ) 第七章 控制系統(tǒng)的校正和綜合 11 167。 72 系統(tǒng)的校正概述 基本概念
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