線性系統(tǒng)理論ppt課件(2)-展示頁(yè)
2025-05-08 03:37本頁(yè)面
【正文】 nk ( )nzCCAz x L xCALnx L z??????????????????設(shè) 左 邊 為 矢 量 ， 則 有若 系 統(tǒng) 完 全 能 觀 ， 則 ，因 此 ：? 含有高階微分器，噪聲影響大，無(wú)工程實(shí)用價(jià)值。 ? 的速度要快。 ?x狀態(tài)觀測(cè)器： 設(shè)計(jì)原則 ? 以原系統(tǒng)的輸入 u和輸出 y作為其輸入量。得 到 后 ， 即 可 轉(zhuǎn) 化 為 原 系 統(tǒng) 的 反 饋 矩 陣 。 ? ?0 1 2 10 1 10 1 0 0 00 0 1 0 0。 ? 現(xiàn)代控制理論：狀態(tài)反饋（狀態(tài)觀測(cè)） 狀態(tài)反饋與極點(diǎn)配置 x . ∫ b c A u y + + x k v + ( ) ( )()u v kxx A x b u x A x b v k x A b k x b vy c x y c xI A b k???? ? ? ? ? ? ? ???????????????閉 環(huán) 系 統(tǒng) 特 征 方 程 ：狀態(tài)反饋與極點(diǎn)配置 ? 閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)任意配置的充要條件是 系統(tǒng)完全能控 。第二章 線性系統(tǒng)理論 ? 狀態(tài)空間表達(dá)（建模） ? 狀態(tài)方程的解（求解） ? 連續(xù)系統(tǒng)的離散化（便于應(yīng)用計(jì)算機(jī)） ? 能控性與能觀性（控制的可行性） ? 狀態(tài)反饋與狀態(tài)觀測(cè)器（控制的實(shí)現(xiàn)） 狀態(tài)反饋與狀態(tài)觀測(cè)器 （控制實(shí)現(xiàn)） ? 閉環(huán)系統(tǒng)的性能與閉環(huán)極點(diǎn)位置密切相關(guān)。 ? 經(jīng)典控制理論：調(diào)整開環(huán)增益、串聯(lián)校正、并聯(lián)校正等方法調(diào)整閉環(huán)極點(diǎn)。 ? 系統(tǒng)能控則該系統(tǒng)可轉(zhuǎn)化為可控標(biāo)準(zhǔn)型。0 0 0 1 01()IInInI I I I IIAba a a aK k k kx A b K x b vy c x???? ???? ???? ?????? ???? ???? ???? ??? ? ? ??????? ? ?????新 的 反 饋 陣 ：得 到 ：狀態(tài)反饋與極點(diǎn)配置 ? ?0 0 1 1 2 2 1 1121 1 2 2 0 00 1 10 1 0 00 0 1
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