【正文】 動(dòng)物體的扭力大小)，來(lái)選擇哪種型號(hào)的電機(jī)。當(dāng)然，有著本質(zhì)的區(qū)別。其工作方式是每輸入一個(gè)電脈沖信號(hào)，電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，由于運(yùn)動(dòng)形式是步進(jìn)的，因此稱為步進(jìn)電機(jī)。價(jià)格低廉。噪音：C敏感度：1001HzCNEP：100C=綜上所述，本課題選擇熱釋電型紅外傳感器。熱釋電型的優(yōu)點(diǎn)有：可常溫動(dòng)作下操作，本身不發(fā)任何類型的輻射，器件功耗很小，隱蔽性好。(2) 利用半導(dǎo)體遷徙現(xiàn)象吸收能量差之光電效果及利用因PN 接合之光電動(dòng)勢(shì)效果的量子型。所以本課題選擇行程開(kāi)關(guān)來(lái)完成這項(xiàng)檢測(cè)。二維矩陣式位置傳感器安裝于機(jī)械手掌內(nèi)側(cè)，用于檢測(cè)自身與某個(gè)物體的接觸位置。接觸式傳感器的觸頭由兩個(gè)物體接觸擠壓而動(dòng)作，常見(jiàn)的有行程開(kāi)關(guān)、二維矩陣式位置傳感器等。本課題中需要各種傳感器來(lái)完成各種操作流程，比如需要傳感器來(lái)檢測(cè)小車是否運(yùn)動(dòng)到位，需要傳感器來(lái)檢測(cè)小車是否裝卸貨物完成到位，所以我們需要對(duì)傳感器進(jìn)行型號(hào)選定。傳感器是一種檢測(cè)裝置，能感受到被測(cè)量的信息，并能將檢測(cè)感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。小車控制系統(tǒng)的輸入，輸出設(shè)備與PLC的I/0段對(duì)應(yīng)的外部接線如圖31所示：圖32 PLC外部接線 傳感器的選型 國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB766587對(duì)傳感器下的定義是：“能感受規(guī)定的被測(cè)量件并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用信號(hào)的器件或裝置。（1） PLC的I/O分配表輸入信號(hào)輸出信號(hào)名稱代號(hào)輸入編號(hào)名稱代號(hào)輸出編號(hào)啟動(dòng)按鈕SB1正轉(zhuǎn)接觸器KM1停止按鈕SB2反轉(zhuǎn)接觸器KM2前限位開(kāi)關(guān)1SQ1裝料指示燈L1前限位開(kāi)關(guān)2SQ2卸料指示燈L2后限位開(kāi)關(guān)1SQ3運(yùn)行指示燈L3后限位開(kāi)關(guān)2SQ4報(bào)警指示燈L4急停按鈕1SB3報(bào)警信號(hào)SB4（2） PLC輸入輸出地址分配本次所采用的是S7200系列中的CPU 224，系統(tǒng)中的運(yùn)料小車由一臺(tái)三相異步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車向左行，電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車向右行。該P(yáng)LC結(jié)構(gòu)緊湊小巧。在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中，需要PLC具有抗干擾能力出眾、可靠性高、控制功能強(qiáng)、編程方便等優(yōu)點(diǎn)，因此采用可編程控制器作為主控制器。XPCN控制的運(yùn)料小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。因此，依據(jù)運(yùn)料小車控制系統(tǒng)的工藝流程、實(shí)際控制需求以及輸入輸出變量特點(diǎn)，選用了西門(mén)子S72PLC PLC選型 在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)中，PLC用到了8個(gè)輸入點(diǎn)、6個(gè)輸出點(diǎn)、根據(jù)具體的測(cè)量工作，從以上六個(gè)方面綜合考慮，以選擇最合適的傳感器。電動(dòng)機(jī)工作過(guò)程中對(duì)電源供電質(zhì)量的影響（入電壓波動(dòng)、諧波干擾等），應(yīng)在容許的范圍內(nèi)；（1）按預(yù)定的工作制、冷卻放大基礎(chǔ)在情況所需的電動(dòng)機(jī)功率，電動(dòng)機(jī)的溫升應(yīng)在限定的范圍內(nèi)；（2）根據(jù)環(huán)境條件、運(yùn)行條件、安裝方式、傳動(dòng)方式，選定電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)、安裝、防護(hù)形式，保證電動(dòng)機(jī)可靠工作；（3）綜合考慮一次投資幾運(yùn)行費(fèi)用，整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)、節(jié)能、合理、可靠和安全。振動(dòng)更小。在實(shí)際應(yīng)運(yùn)中，應(yīng)根據(jù)控制要求和步進(jìn)電機(jī)的特性選擇合適的細(xì)分倍數(shù)，以達(dá)到更高的速度和更大的高速轉(zhuǎn)矩。2. 驅(qū)動(dòng)器：遵循先選電機(jī)后選驅(qū)動(dòng)的原則，電機(jī)的相數(shù)、電流大小是驅(qū)動(dòng)器選擇的決定因素：在選型中，還要根據(jù)PLC輸出信號(hào)的極性來(lái)決定驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)是共陽(yáng)極或者共陰極。根據(jù)負(fù)載的控制精度要求選擇步角的大小，根據(jù)負(fù)載的大小確定靜力矩，靜力矩一經(jīng)確定給我悲劇電機(jī)矩頻特性曲線來(lái)判斷電機(jī)的電流。第3章 控制系統(tǒng)的硬件選型 系統(tǒng)硬件的選型本課題涉及的硬件包括步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、傳感器、三相異步電機(jī)、氣動(dòng)系統(tǒng)、PLC控制器等。圖22送料小車工作示意圖 圖23 系統(tǒng)總體框架圖系統(tǒng)硬件配置結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示，包括PLC及I/O擴(kuò)展單元、傳感器元件（行程開(kāi)關(guān)和接近開(kāi)關(guān)等）、控制面板（按鈕開(kāi)關(guān)和指示燈）、控制元件（中間繼電器，交流接觸器和電磁閥）以及執(zhí)行元件（電機(jī)）等幾部分。當(dāng)碰到SQ2后停下來(lái)第一次卸料，15 S后右行，碰到SQ1又停下來(lái)裝料，20S后結(jié)束，又開(kāi)始左行，經(jīng)過(guò)SQ2不停，當(dāng)碰到SQ3后停下來(lái)第二次卸料，15 S后右行，碰到SQ1后又停下來(lái)裝料。小車前、后終端位置均由限位開(kāi)關(guān)控制。小車由電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車前進(jìn)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車后退。在輸出階段中，PLC將相應(yīng)的輸出存儲(chǔ)單元的運(yùn)算結(jié)果傳送到輸出模塊上，并通過(guò)模塊向外部設(shè)備傳送輸出信號(hào)，開(kāi)始控制外部設(shè)備。在執(zhí)行階段中，PLC按照由上到下的次序逐步執(zhí)行程序指令。PLC采用循環(huán)掃描技術(shù)可分為3個(gè)階段：輸入階段（將外部輸入信號(hào)的狀態(tài)傳送的PLC）、執(zhí)行程序和輸出階段（將輸出信號(hào)傳送到外部設(shè)備）。而PLC則不同，它采用循環(huán)掃描技術(shù)，自有該線圈通電或斷電，并且必須當(dāng)程序掃描到該線圈時(shí)，該線圈觸點(diǎn)才會(huì)動(dòng)作，而且每次它只能執(zhí)行一條指令，這也就是說(shuō)PLC以“串行”方式工作的，這種工作方式可以避免繼電器控制的觸點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)和時(shí)序失配等問(wèn)題。 (3).GE公司 日本立石公司GEⅢ 德國(guó)西門(mén)子公司C500 中外合資無(wú)錫華光電子工業(yè)有限公司SUSU6 德國(guó)西門(mén)子公司SR400中型PLC——I/O點(diǎn)數(shù)256～2048點(diǎn)；雙CPU，用戶存儲(chǔ)器容量2～8K如：S7300 日本三菱電氣公司C20 C40 美國(guó)德洲儀器公司F、FF2如：GEI型美國(guó)通用電氣（GE）公司TI1003．按I/O點(diǎn)數(shù)分類除具有中檔機(jī)的功能外，還增加了帶符號(hào)算術(shù)運(yùn)算、矩陣運(yùn)算、位邏輯運(yùn)算、平方根運(yùn)算及其它特殊功能函數(shù)的運(yùn)算、制表及表格傳送功能等。 （3）高檔PLC有些還可增設(shè)中斷控制、PID控制等功能，適用于復(fù)雜控制系統(tǒng)。 具有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位以及自診斷、監(jiān)控等基本功能，還可有少量模擬量輸入／輸出、算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送和比較、通信等功能。 （1）低檔PLC 根據(jù)PLC所具有的功能不同，可將PLC分為低檔、中檔、高檔三類。 這樣，不但系統(tǒng)可以靈活配置，還可做得體積小巧。 還有一些PLC將整體式和模塊式的特點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，構(gòu)成所謂疊裝式PLC。大、中型PLC一般采用模塊式結(jié)構(gòu)。模塊裝在框架或基板的插座上。模塊式PLC是將PLC各組成部