智能超聲波避障小車-文庫(kù)吧資料
2025-06-25 06:32本頁面
【正文】 003001040001小車的前面兩個(gè)輪子分別用兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速一樣的時(shí)候，車子將沿直線前進(jìn)，而兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速不一樣的時(shí)候，車子就會(huì)拐彎，例如，左邊的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速比右邊的快的話，車子將向右邊拐彎，只要控制好兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比和不同轉(zhuǎn)速的時(shí)間，就可以精確的控制小車的避障行為。本小車使用的是兩個(gè)四相五線的步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)。圖4：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊原理圖步進(jìn)電機(jī)是通過脈沖來驅(qū)動(dòng)的，其步距角和轉(zhuǎn)速只與輸入的脈沖頻率有關(guān)，頻率越快，其轉(zhuǎn)速越快，因此，只需要控制驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率來控制步進(jìn)電機(jī)的工作，而步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖可以通過單片機(jī)來輸出。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過單片機(jī)來算出距離。二、總體電路原理圖三、各模塊功能介紹（一）、超聲波測(cè)距模塊圖1：超聲波模塊時(shí)序圖首先利用單片機(jī)輸出一個(gè)40kHz的觸發(fā)信號(hào)，把觸發(fā)信號(hào)通過TRIG管腳輸入到超聲波測(cè)距模塊，再由超聲波測(cè)距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)單片機(jī)通過軟件開始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測(cè)距模塊的接收器收到反
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