at89s51單片機(jī)的智能超聲波避障小車-文庫(kù)吧資料
2025-07-01 05:52本頁(yè)面
【正文】 高低電平來(lái)控制數(shù)碼管顯示，通過輸出不同頻率的脈沖來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的工作，通過SPI協(xié)議與ISD1760語(yǔ)音芯片進(jìn)行通信，來(lái)控制語(yǔ)音芯片的定點(diǎn)放音，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音提示功能。把LLLL5四個(gè)發(fā)光二極管分別安裝在小車的四個(gè)角上，當(dāng)小車在拐彎時(shí)相應(yīng)側(cè)邊的發(fā)光二極管點(diǎn)亮，并且閃動(dòng)；當(dāng)小車在減速時(shí)小車后面的發(fā)光二極管點(diǎn)亮且閃動(dòng)。如圖所示，通過SS3來(lái)輸入設(shè)定的速度，此時(shí)是通過數(shù)碼管來(lái)顯示輸入的數(shù)字，設(shè)定結(jié)束后，小車就會(huì)按照此速度前進(jìn)，不過這只是一個(gè)象征性的速度，實(shí)際前進(jìn)速度并不是輸入的速度，而是以速度的快慢來(lái)反映這一功能的。ISD1760工作原理：如圖所示，通過REC鍵來(lái)進(jìn)行錄音，錄音時(shí)要一直按住REC鍵，錄完一段語(yǔ)音后松開REC鍵，按動(dòng)PLAY鍵可以對(duì)剛才的錄音播放出來(lái)；VOL鍵可以加減音量，每按動(dòng)一次VOL鍵，聲音就增大一級(jí)，由于只有8級(jí)音量調(diào)節(jié)，所以在第9次按動(dòng)VOL鍵時(shí)，聲音又回到了最小音量；ERASE鍵可以對(duì)已經(jīng)錄入的語(yǔ)音進(jìn)行擦除，短按此鍵可以擦除上一段錄音，長(zhǎng)按此鍵可以擦除所有錄音；通過SS、SCLK、MISO、MOSI腳與單片機(jī)進(jìn)行SPI通信，單片機(jī)就是通過這幾個(gè)腳實(shí)現(xiàn)對(duì)ISD1760的定點(diǎn)放音。此功能是用ISD1760語(yǔ)音芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)，預(yù)先給語(yǔ)音芯片錄入“在距您車前方”，“米的地方有一障礙物，請(qǐng)您注意避讓”，“0”，“1”，“2”，“3”，“4”，“5”，“6” ，“7”，“8”，“9”，“10”等語(yǔ)音信息，在通過單片機(jī)程序來(lái)控制語(yǔ)音芯片的定點(diǎn)放音，來(lái)實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音提示。電機(jī)勵(lì)磁表如下所示：勵(lì)磁順序AABB11000201003001040001小車的前面兩個(gè)輪子分別用兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速一樣的時(shí)候，車子將沿直線前進(jìn)，而兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速不一樣的時(shí)候，車子就會(huì)拐彎，例如，左邊的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速比右邊的快的話，車子將向右邊拐彎，只要控制好兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比和不同轉(zhuǎn)速的時(shí)間，就可以精確的控制小車的避障行為。本小車使用的是兩個(gè)四相五線的步進(jìn)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)。圖4：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊原理圖步進(jìn)電機(jī)是通過脈沖來(lái)驅(qū)動(dòng)的，其步距角和轉(zhuǎn)速只與輸入的脈沖頻率有關(guān)，頻率越快，其轉(zhuǎn)速越快，因此，只需要控制驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的工作，而步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖可以通過單片機(jī)來(lái)輸出。在總體電路圖中是通過單片機(jī)的P1 I/O口來(lái)控制數(shù)碼管的段選，具體的顯示是通過單片機(jī)的軟件來(lái)控制數(shù)碼管的數(shù)據(jù)顯示，把單片機(jī)計(jì)算出來(lái)的數(shù)據(jù)距離實(shí)時(shí)的顯示出來(lái)。uchar co
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