超聲波避障小車的設(shè)計(jì)書-文庫吧資料
2024-08-16 07:30本頁面
【正文】 bug得到精確時(shí)間 while(i)。 //左輪sbit right=P1^1。 //dis代表距離，time代表時(shí)間sbit SIG=P3^4。參考文獻(xiàn)【1】張毅剛.《單片機(jī)原理及應(yīng)用》.高等教育出版社。最重要的是，我知道如何在實(shí)際設(shè)計(jì)中使用單片機(jī)，這個(gè)是在課本上學(xué)不來的。課程設(shè)計(jì)的心得體會通過這次課程設(shè)計(jì)，我對單片機(jī)的原理和應(yīng)用有了更深的理解。Sig=0。、解決情況（1）出現(xiàn)這個(gè)結(jié)果的問題是子函數(shù)“getx（）”里面的子函數(shù)delay_nus(1)，因?yàn)閐elay_nus(1)的實(shí)現(xiàn)的延時(shí)時(shí)間實(shí)際上不是1us，因?yàn)閐elay_nus()函數(shù)里面有這樣的語句“i=i/10”，這樣實(shí)際上i就等于0；為了解決這個(gè)問題我們重新編寫了一個(gè)延時(shí)函數(shù)delay_nus1(1)，結(jié)果小車正常運(yùn)行。把手一直放在傳感器前面，小車會先向左轉(zhuǎn)90度，再右旋轉(zhuǎn)180度，再接著向右旋轉(zhuǎn)90度，再向左旋轉(zhuǎn)90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測試發(fā)現(xiàn)下車完全滿足設(shè)計(jì)要求。把手一直放在傳感器前面，小車會先向左轉(zhuǎn)90度，再右旋轉(zhuǎn)180度，再接著向右旋轉(zhuǎn)90度，再向左旋轉(zhuǎn)90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測試發(fā)現(xiàn)下車完全滿足設(shè)計(jì)要求。（2）在車前方有障礙物時(shí)，小車能避開障礙物，避障方法如下： ①先向左邊轉(zhuǎn)90度，如果前面沒有障礙物，再沿直線向前走；②如果前面仍有障礙物，則向右轉(zhuǎn)180度，如果前面沒有障礙物，則沿直線向前行走；③如果前面仍有障礙物，則向右90度，然后直線行走根據(jù)小車的避障流程畫出小車避障程序的程序流程圖如下：程序初始化向左旋轉(zhuǎn)90度Dis大于等于10？Dis大于等于10？Dis大于等于10？向右旋轉(zhuǎn)180度向右旋轉(zhuǎn)90度否否否Sig口初始化前進(jìn)是是是根據(jù)程序流程圖編寫單片機(jī)控制程序（見附錄） 。電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動兩電機(jī)轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或者左、右轉(zhuǎn)。系統(tǒng)主要原理是：通過超聲波避障模塊（即感測模塊）實(shí)時(shí)監(jiān)測路面情況并及時(shí)傳輸給單片機(jī)。（3）電機(jī)驅(qū)動模塊。在這次設(shè)計(jì)中我們選用已經(jīng)學(xué)過的MCS51單片機(jī)為核心作為控制模塊。我們將
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