超聲波避障小車的設計書-文庫吧
2024-08-02 07:30 本頁面
【正文】 設計中我們選用已經(jīng)學過的MCS51單片機為核心作為控制模塊。MCS51系列單片機是美國Intel公司于1980年推出的產(chǎn)品，MCS51系列單片機的影響及其深遠，許多公司都推出了兼容系列單片機，使MCS51內(nèi)核成為一個8位單片機的標準，其典型產(chǎn)品有8038058751等等。（3）電機驅(qū)動模塊。電機驅(qū)動模塊是由兩個伺服電機組成，伺服電機控制原理如下所示：控制電機運動轉(zhuǎn)速的是高電平持續(xù)的時間，電機順時針全速旋轉(zhuǎn)，電機逆時針速旋轉(zhuǎn)。系統(tǒng)主要原理是：通過超聲波避障模塊（即感測模塊）實時監(jiān)測路面情況并及時傳輸給單片機。由單片機主控核心模塊根據(jù)感測模塊給予的信息控制小車兩電機轉(zhuǎn)動工作狀態(tài)。電機驅(qū)動模塊驅(qū)動兩電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)前進或者左、右轉(zhuǎn)。小車的避障流程如下：（1）在車前方?jīng)]有障礙物時，小車沿直線向前走。（2）在車前方有障礙物時，小車能避開障礙物，避障方法如下： ①先向左邊轉(zhuǎn)90度，如果前面沒有障礙物，再沿直線向前走；②如果前面仍有障礙物，則向右轉(zhuǎn)180度，如果前面沒有障礙物，則沿直線向前行走；③如果前面仍有障礙物，則向右90度，然后直線行走根據(jù)小車的避障流程畫出小車避障程序的程序流程圖如下：程序初始化向左旋轉(zhuǎn)90度Dis大于等于10？Dis大于等于10？Dis大于等于10？向右旋轉(zhuǎn)180度向右旋轉(zhuǎn)90度否否否Sig口初始化前進是是是根據(jù)程序流程圖編寫單片機控制程序（見附錄） 。，“燒入”單片機中，接通電源，小車向前沿直線行走，把手放在傳感器前，小車立即向左旋轉(zhuǎn)90度；放開手，小車又沿直線向前走。把手一直放在傳感器前面，小車會先向左轉(zhuǎn)90度，再右旋轉(zhuǎn)180度，再接著向右旋轉(zhuǎn)90度，再向左旋轉(zhuǎn)90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測試發(fā)現(xiàn)下車完全滿足設計要求。 結(jié)題報告課題完成情況介紹，“燒入”單片機中，接通電源，小車向前沿直線行走，把手放在傳感器前，小車立即向左旋轉(zhuǎn)90度；放開手，小車又沿直線向前走。把手一直放在傳感器前面，小車會先向左轉(zhuǎn)90度，再右旋轉(zhuǎn)180度，再接著向右旋轉(zhuǎn)90度，再向左旋轉(zhuǎn)90度，然后一直循環(huán)……
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