超聲波避障小車的設(shè)計(jì)書-wenkub
2022-08-31 07:30:07 本頁面
【正文】 980年推出的產(chǎn)品，MCS51系列單片機(jī)的影響及其深遠(yuǎn)，許多公司都推出了兼容系列單片機(jī)，使MCS51內(nèi)核成為一個(gè)8位單片機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)，其典型產(chǎn)品有8038058751等等。超聲波頻率高，波長短，繞射現(xiàn)象小，方向性好，再加上信息處理簡單且價(jià)格低廉，從而識(shí)別出范圍內(nèi)的障礙物。（1）傳感器避障模塊。通過對(duì)自動(dòng)避障小車的設(shè)計(jì)，我們可以將其運(yùn)用于自動(dòng)避障小車，以作為地域探索機(jī)器人和緊急搶險(xiǎn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，讓機(jī)器人在行進(jìn)中自動(dòng)避過障礙物。而機(jī)器人在復(fù)雜地形行進(jìn)時(shí)自動(dòng)避障是一項(xiàng)必不可少也是最基本的功能。超聲波避障小車的設(shè)計(jì)書 立項(xiàng)目的（1）設(shè)計(jì)一輛利用超聲波傳感器來實(shí)現(xiàn)避障功能的小車，使小車對(duì)其運(yùn)動(dòng)方向受到的阻礙作出各種躲避障礙的動(dòng)作。因此，自動(dòng)避障系統(tǒng)的研發(fā)也就應(yīng)運(yùn)而生。 設(shè)計(jì)要求（1）在車前方?jīng)]有障礙物時(shí)，小車沿直線向前走。智能車避障系統(tǒng)中的傳感器一般分為接觸型和非接觸型兩種，接觸型相對(duì)比較簡單。我們將其作為傳感器避障模塊，利用其返回的數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)小車避障的功能。（3）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)兩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或者左、右轉(zhuǎn)。把手一直放在傳感器前面，小車會(huì)先向左轉(zhuǎn)90度，再右旋轉(zhuǎn)180度，再接著向右旋轉(zhuǎn)90度，再向左旋轉(zhuǎn)90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測試發(fā)現(xiàn)下車完全滿足設(shè)計(jì)要求。、解決情況（1）出現(xiàn)這個(gè)結(jié)果的問題是子函數(shù)“getx（）”里面的子函數(shù)delay_nus(1)，因?yàn)閐elay_nus(1)的實(shí)現(xiàn)的延時(shí)時(shí)間實(shí)際上不是1us，因?yàn)閐elay_nus()函數(shù)里面有這樣的語句“i=i/10”，這樣實(shí)際上i就等于0；為了解決這個(gè)問題我們重新編寫了一個(gè)延時(shí)函數(shù)delay_nus1(1)，結(jié)果小車正常運(yùn)行。課程設(shè)計(jì)的心得體會(huì)通過這次課程設(shè)計(jì)，我對(duì)單片機(jī)的原理和應(yīng)用有了更深的理解。參考文獻(xiàn)【1】張毅剛.《單片機(jī)原理及應(yīng)用》.高等教育出版社。 //左輪sbit right=P1^1。}//初始化void init(){ TMOD=0x01。 //定時(shí)器0中斷允許 EA=1。 left=0。 delay(18000)。 }} v
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