模型偏差補(bǔ)償控制ppt課件-文庫吧資料
2025-05-07 02:36本頁面
【正文】 。 可畫出其階躍響應(yīng)曲線（也可能有超調(diào)，但最終將穩(wěn)定）。 前提條件是計(jì)算機(jī)采用了對(duì)該系統(tǒng)人工能控且有效的本質(zhì)規(guī)律 ，再加上計(jì)算機(jī)的不知疲倦地工作 。 其實(shí) ， 人在調(diào)節(jié)過程中已不知不覺地用了兩種控制： 1)前饋 ，2)補(bǔ)償 。經(jīng)過幾次調(diào)節(jié)，出水溫度就可達(dá)到令人滿意的程度。 u)Ts1)(t(K eYt??? ? 對(duì)這樣的系統(tǒng)，人工調(diào)節(jié)如何進(jìn)行呢？通常，我們會(huì)先根據(jù)外部環(huán)境溫度預(yù)調(diào)火閥的開度（冬天時(shí)閥門開大一些，夏天開小一些），然后點(diǎn)火開水龍頭。 T為慣性時(shí)間常數(shù)。 該系統(tǒng)的近似模型可寫成： (1) 其中， Y代表出水溫度、 u對(duì)應(yīng)于火閥開度、K（ t）是和水箱溫度及煤氣壓力都有關(guān)的非線性時(shí)變函數(shù)，但相對(duì)于控制周期而言可近似看成是時(shí)不變的。 實(shí)例分析 以家用熱水器系統(tǒng)為例。 造紙機(jī)定量水分控制系統(tǒng) 空調(diào)控制系統(tǒng) 在實(shí)際系統(tǒng)中，大部分對(duì)象是開環(huán)穩(wěn)定的，也即當(dāng)施加一個(gè)階躍輸入時(shí)，對(duì)象的輸出經(jīng)一段時(shí)間后能達(dá)到穩(wěn)態(tài)。 對(duì)諸如造紙、化工等過程控制系統(tǒng)，其被控對(duì)象一般都具有大慣性、大時(shí)延的特點(diǎn)。 時(shí)延系統(tǒng)的模型偏差補(bǔ)償控制 引言 模型偏差補(bǔ)償控制思想的關(guān)鍵點(diǎn)在于正確分析誤差構(gòu)成，正確 “ 分離 ” 、正確補(bǔ)償。在合理的軌跡規(guī)劃條件下，很多系統(tǒng)采用 PID控制結(jié)構(gòu)，按模型偏差補(bǔ)償原理去選擇參數(shù)，不管是仿真還是實(shí)用，我認(rèn)為就是最好的方法。主要原因： 1)這些方法仿真假設(shè)條件和實(shí)際不相符（人為噪聲、階數(shù)不對(duì)等）， 2)仿真跟蹤階躍是不合適的。這是因?yàn)?PID在實(shí)際系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛，成效顯著。 (6) 關(guān)于控制方案的比較。 (5) PID不適于跟蹤階躍輸入。 一階用 PI，三階 PIDD。 (2) PID真正有效的原理是模型偏差補(bǔ)償。 二階系統(tǒng)： 選滑動(dòng)線： 上節(jié)課得到的基本形式的模型偏差補(bǔ)償控制方案（連續(xù)形式）去掉前饋，得到： u)w,x,x,t(fx ?? ???cees ?? ?eKe dtcKe)KcK(s dtKsKu pIIpIp ??? ??????明白： (1) PID是模型偏差補(bǔ)償控制的一個(gè)子集?？梢哉f，從仿真的角度說，對(duì)滿足應(yīng)用條件的系統(tǒng)，將得到最好的跟蹤效果。 情況一：當(dāng)已知 1? 5 s i n ( ) 4f tx t t x? ? ?時(shí)，利用模型偏差補(bǔ)償控制得到的跟蹤曲線、誤差曲線和控制曲線分別如下 控制曲線 誤差曲線 跟蹤曲線 時(shí)，利用模型偏差補(bǔ)償控制得到的跟蹤曲
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