《模型偏差補償控制》ppt課件-文庫吧
2025-04-16 02:36 本頁面
【正文】 出 3s e e??0 .0 1Ts?取滑模線 取 。 情況一：當已知 1? 5 s i n ( ) 4f tx t t x? ? ?時，利用模型偏差補償控制得到的跟蹤曲線、誤差曲線和控制曲線分別如下 控制曲線 誤差曲線 跟蹤曲線 時，利用模型偏差補償控制得到的跟蹤曲線、誤差曲線和控制曲線分別如下 控制曲線 誤差曲線 跟蹤曲線 情況二：當系統(tǒng)模型未知 ，即 2? 0f ? 模型偏差補償控制和 PID的聯(lián)系 模型偏差補償是一個思想，通過對誤差構成情況的分析，我們對一類時變非線性系統(tǒng)、起點一致的連續(xù)軌跡跟蹤問題得到了基本形式的模型偏差補償控制方案。（應用時系統(tǒng)應滿足一定的假設條件）?？梢哉f，從仿真的角度說，對滿足應用條件的系統(tǒng)，將得到最好的跟蹤效果。 能否取得很好的實用效果呢？ 一個偶然的機會，把模型偏差補償控制和 PID聯(lián)系起來，得到了很多有益的結果。 二階系統(tǒng)： 選滑動線： 上節(jié)課得到的基本形式的模型偏差補償控制方案（連續(xù)形式）去掉前饋，得到： u)w,x,x,t(fx ?? ???cees ?? ?eKe dtcKe)KcK(s dtKsKu pIIpIp ??? ??????明白： (1) PID是模型偏差補償控制的一個子集。去掉了前饋、起點一致的軌跡跟蹤、二階系統(tǒng)。 (2) PID真正有效的原理是模型偏差補償。 (3) PID一般只適用于二階系統(tǒng)或系統(tǒng)階次和控制階次差 2的系統(tǒng)。 一階用 PI，三階 PIDD。 (4) PID對慢時變非線性系統(tǒng)也適用。 (5) PID不適于跟蹤階躍輸入。從模型偏差補償控制理論不難得知，傳統(tǒng)教科書上用階躍響應設計 PID參數(shù)的理論是錯的。 (6) 關于控制方案的比較。人們現(xiàn)在評價一個控制方法的好壞一般會和 PID比較。這是因為 PID在實際系統(tǒng)中應用廣泛，成效顯著。但對于許多對象，往往會出現(xiàn)仿真效果優(yōu)于 PID，而實際效果卻不如PID。主要原因： 1)這些方法仿真假設條件和實際不相符（人為噪聲、階數(shù)不對等）， 2)仿真跟蹤階躍是不合適的。實際系統(tǒng)中 PID不跟蹤階躍，或用積分分離、或用 “ 軟啟動 ” 。在合理的軌跡規(guī)劃條件下，很多系統(tǒng)采用 PID控制結構，按模型偏差補償原理去選擇參數(shù)，不管是仿真還是實用，我認為就是最好的方法。 (7) PID不適用于大時延、大慣性系統(tǒng)（但模型偏差補償控制仍可以用）。 時延系統(tǒng)的模型偏差補償控制 引言 模型偏差補償控制思想的關鍵點在于正確分析誤差構成，正確 “ 分離 ” 、正確補償。不同類型的系統(tǒng)可能具有不同的模
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