《模型偏差補(bǔ)償控制》ppt課件-文庫(kù)吧
2025-04-16 02:36 本頁(yè)面
【正文】 出 3s e e??0 .0 1Ts?取滑模線 取 。 情況一：當(dāng)已知 1? 5 s i n ( ) 4f tx t t x? ? ?時(shí)，利用模型偏差補(bǔ)償控制得到的跟蹤曲線、誤差曲線和控制曲線分別如下 控制曲線 誤差曲線 跟蹤曲線 時(shí)，利用模型偏差補(bǔ)償控制得到的跟蹤曲線、誤差曲線和控制曲線分別如下 控制曲線 誤差曲線 跟蹤曲線 情況二：當(dāng)系統(tǒng)模型未知 ，即 2? 0f ? 模型偏差補(bǔ)償控制和 PID的聯(lián)系 模型偏差補(bǔ)償是一個(gè)思想，通過對(duì)誤差構(gòu)成情況的分析，我們對(duì)一類時(shí)變非線性系統(tǒng)、起點(diǎn)一致的連續(xù)軌跡跟蹤問題得到了基本形式的模型偏差補(bǔ)償控制方案。（應(yīng)用時(shí)系統(tǒng)應(yīng)滿足一定的假設(shè)條件）?？梢哉f，從仿真的角度說，對(duì)滿足應(yīng)用條件的系統(tǒng)，將得到最好的跟蹤效果。 能否取得很好的實(shí)用效果呢？ 一個(gè)偶然的機(jī)會(huì)，把模型偏差補(bǔ)償控制和 PID聯(lián)系起來，得到了很多有益的結(jié)果。 二階系統(tǒng)： 選滑動(dòng)線： 上節(jié)課得到的基本形式的模型偏差補(bǔ)償控制方案（連續(xù)形式）去掉前饋，得到： u)w,x,x,t(fx ?? ???cees ?? ?eKe dtcKe)KcK(s dtKsKu pIIpIp ??? ??????明白： (1) PID是模型偏差補(bǔ)償控制的一個(gè)子集。去掉了前饋、起點(diǎn)一致的軌跡跟蹤、二階系統(tǒng)。 (2) PID真正有效的原理是模型偏差補(bǔ)償。 (3) PID一般只適用于二階系統(tǒng)或系統(tǒng)階次和控制階次差 2的系統(tǒng)。 一階用 PI，三階 PIDD。 (4) PID對(duì)慢時(shí)變非線性系統(tǒng)也適用。 (5) PID不適于跟蹤階躍輸入。從模型偏差補(bǔ)償控制理論不難得知，傳統(tǒng)教科書上用階躍響應(yīng)設(shè)計(jì) PID參數(shù)的理論是錯(cuò)的。 (6) 關(guān)于控制方案的比較。人們現(xiàn)在評(píng)價(jià)一個(gè)控制方法的好壞一般會(huì)和 PID比較。這是因?yàn)?PID在實(shí)際系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛，成效顯著。但對(duì)于許多對(duì)象，往往會(huì)出現(xiàn)仿真效果優(yōu)于 PID，而實(shí)際效果卻不如PID。主要原因： 1)這些方法仿真假設(shè)條件和實(shí)際不相符（人為噪聲、階數(shù)不對(duì)等）， 2)仿真跟蹤階躍是不合適的。實(shí)際系統(tǒng)中 PID不跟蹤階躍，或用積分分離、或用 “ 軟啟動(dòng) ” 。在合理的軌跡規(guī)劃條件下，很多系統(tǒng)采用 PID控制結(jié)構(gòu)，按模型偏差補(bǔ)償原理去選擇參數(shù)，不管是仿真還是實(shí)用，我認(rèn)為就是最好的方法。 (7) PID不適用于大時(shí)延、大慣性系統(tǒng)（但模型偏差補(bǔ)償控制仍可以用）。 時(shí)延系統(tǒng)的模型偏差補(bǔ)償控制 引言 模型偏差補(bǔ)償控制思想的關(guān)鍵點(diǎn)在于正確分析誤差構(gòu)成，正確 “ 分離 ” 、正確補(bǔ)償。不同類型的系統(tǒng)可能具有不同的模
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