模型偏差補(bǔ)償控制ppt課件(已修改)
2025-05-13 02:36 本頁面
【正文】 模型偏差補(bǔ)償控制 對象的動力學(xué)模型具有如下形式： 其中： f 是分段連續(xù)的時變非線性函數(shù)； w 是分段連續(xù)的外界干擾； b 是己知常數(shù)，不失一般性，設(shè) b=1。 buwxxtfx nn ?? ? ),( )1()( ? 對系統(tǒng)初始狀態(tài)和期望軌跡起點(diǎn)一致的連續(xù)軌跡跟蹤問題，模型偏差補(bǔ)償控制方案能正確應(yīng)用的 必要條件 是： (1) 系統(tǒng)狀態(tài)能控能觀，且 x， … ,x(n1)中的觀測噪聲可以通過適當(dāng)?shù)能浻布V波器近似濾除。 (2) 系統(tǒng)狀態(tài) x， … ,x(n1)不會突變（對能量有限的系統(tǒng)，該條件顯然滿足）。 (3) f(t,x,… ,x(n1),w) 是分段連續(xù)的，且關(guān)于采樣周期是慢時變的。 模型偏差補(bǔ)償控制方案 所采用的模型偏差補(bǔ)償控制方案具有如下形式： 其中， uM是模型偏差補(bǔ)償項(xiàng)；us=Kp*s是狀態(tài)誤差修正項(xiàng)； ueq是等價控制； s是滑動誤差。 滑動線方程由下式?jīng)Q定： 其中， ， xd為期望軌跡， ci可按期望的動態(tài)性能選取。 Mseq uuuu ???01)2(1)1( ????? ??? ececes nnn ?xxe d ??采樣周期其中:T , 0)0( , 0)0( /)()1()(?)1()( /)()()( ?)()(? :)()()(?)( 1)1(1)(?????????????????????suTkskukkukuTksksKkufececkxkukukukukuMMMMpsnnndeqMseq???將上述控制規(guī)律寫成連續(xù)形式： 等價控制滑動誤差其中 : , :s , /1 , /1 :? 20eqIptIpequTKTKs d tKsKuu??????? ?控 制 器 對 象 ()dxt u fxe ?ff 22 3 s i n ( ) 8x t x t t x u? ? ? ?模型偏差補(bǔ)償算法 例子 控制框圖 被控對象 1? 5 s i n ( ) 4f tx t t x? ? ?2? 0f ?控制目標(biāo)：給定期望軌跡，當(dāng)已知模型為 或 時，給出系統(tǒng)的跟蹤曲線、誤差曲線和控制曲線。 21 ,241 , 2dt t txt? ? ? ??? ?? ??dx期望軌跡為 畫
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