模型偏差補償控制ppt課件(參考版)
2025-05-04 02:36本頁面
【正文】 。如果測量噪聲很大且無法濾除時，那么要求系統(tǒng)達到較高的閉環(huán)控制精度是不現(xiàn)實的。這和本方案的要求是一致的。而控制周期則根據(jù)對象的開環(huán)階躍響應曲線的穩(wěn)定時間略為放寬選取。 (3) 在本控制方案中，采樣周期和控制周期是不一致的。 (2) 在仿真例子中，我們用了一個二階線性純時延對象。關于其使用，有以下幾點說明： (1) 對于開環(huán)不穩(wěn)定但閉環(huán)可穩(wěn)定的系統(tǒng)，可以加一個內環(huán)負反饋，使之構成穩(wěn)定系統(tǒng)。 s22 e5s2s4)s(G ????( ) ( ) ( )re k y k y k??( ) ( 1 ) , ( 1 ) ( 2 )( 1 ) ( 2 )()( 1 ) , ( 1 ) ( 2 )y k y k u k u ku k u kpkp k u k u k????? ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ??()( ) ( 1 )()mmeku k u kpk? ? ?0( ) ( )mu k u u k??(0 ) ( 1 ) 0mmuu? ? ? 0(0 ) 1uu??8Ts? ? ?其中 ， ，控制周期 ， 在仿真條件下，采用上節(jié)給出的模型偏差補償控制方案，對線性系統(tǒng)可保證在不超過兩個控制周期的時間內消除因未建模動態(tài)產生的穩(wěn)態(tài)誤差。 仿真實例 以時延慣性對象 為例，采用上節(jié)給出的模型偏差補償控制方案，進行階躍響應的跟蹤仿真。 補償因子 P通常是非線性的 ，但在局部范圍可以認為是線性的 。 然后根據(jù)控制量的變化所產生的實際調節(jié)效果計算出消除該誤差所需的補償因子 P(k)， 再乘上下一時刻準備消除的輸出偏差 ， 即可得到下一時刻所需增加的補償控制量 。而 Yr(k)、 Y(k)、 P(k)、 Um(k)和 U(k)則分別為系統(tǒng)第 K個控制周期時刻的期望輸出值、實際輸出值、補償因子、補償控制量和實際控制量。通常，就選該時間間隔（或略放寬些）為控制周期 T。當加入一階躍輸入后，系統(tǒng)輸出狀態(tài)的變化幅值落入該 ζ 帶時，便可認為系統(tǒng)已達穩(wěn)態(tài)。 對于開環(huán)穩(wěn)定的時延慣性系統(tǒng)，模型偏差補償控制方案的關鍵之一在于控制周期的選取。而對開環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)來說， δ 就可認為是未建模動態(tài)在輸出狀態(tài)中表現(xiàn)出的等效量。 224( ) ( )25sY s e U sss????( 0) 1u ?被控對象模型 初始值 ，被控對象響應曲線為 若模型確切已知，則很容易計算出對象達到期望值所需的控制量。 Yr和 Y0分別為系統(tǒng)輸出的期望值和穩(wěn)態(tài)實際值
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