模型偏差補(bǔ)償控制ppt課件(參考版)
2025-05-04 02:36本頁(yè)面
【正文】 。如果測(cè)量噪聲很大且無(wú)法濾除時(shí)，那么要求系統(tǒng)達(dá)到較高的閉環(huán)控制精度是不現(xiàn)實(shí)的。這和本方案的要求是一致的。而控制周期則根據(jù)對(duì)象的開(kāi)環(huán)階躍響應(yīng)曲線的穩(wěn)定時(shí)間略為放寬選取。 (3) 在本控制方案中，采樣周期和控制周期是不一致的。 (2) 在仿真例子中，我們用了一個(gè)二階線性純時(shí)延對(duì)象。關(guān)于其使用，有以下幾點(diǎn)說(shuō)明： (1) 對(duì)于開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定但閉環(huán)可穩(wěn)定的系統(tǒng)，可以加一個(gè)內(nèi)環(huán)負(fù)反饋，使之構(gòu)成穩(wěn)定系統(tǒng)。 s22 e5s2s4)s(G ????( ) ( ) ( )re k y k y k??( ) ( 1 ) , ( 1 ) ( 2 )( 1 ) ( 2 )()( 1 ) , ( 1 ) ( 2 )y k y k u k u ku k u kpkp k u k u k????? ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ??()( ) ( 1 )()mmeku k u kpk? ? ?0( ) ( )mu k u u k??(0 ) ( 1 ) 0mmuu? ? ? 0(0 ) 1uu??8Ts? ? ?其中 ， ，控制周期 ， 在仿真條件下，采用上節(jié)給出的模型偏差補(bǔ)償控制方案，對(duì)線性系統(tǒng)可保證在不超過(guò)兩個(gè)控制周期的時(shí)間內(nèi)消除因未建模動(dòng)態(tài)產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差。 仿真實(shí)例 以時(shí)延慣性對(duì)象 為例，采用上節(jié)給出的模型偏差補(bǔ)償控制方案，進(jìn)行階躍響應(yīng)的跟蹤仿真。 補(bǔ)償因子 P通常是非線性的 ，但在局部范圍可以認(rèn)為是線性的 。 然后根據(jù)控制量的變化所產(chǎn)生的實(shí)際調(diào)節(jié)效果計(jì)算出消除該誤差所需的補(bǔ)償因子 P(k)， 再乘上下一時(shí)刻準(zhǔn)備消除的輸出偏差 ， 即可得到下一時(shí)刻所需增加的補(bǔ)償控制量 。而 Yr(k)、 Y(k)、 P(k)、 Um(k)和 U(k)則分別為系統(tǒng)第 K個(gè)控制周期時(shí)刻的期望輸出值、實(shí)際輸出值、補(bǔ)償因子、補(bǔ)償控制量和實(shí)際控制量。通常，就選該時(shí)間間隔（或略放寬些）為控制周期 T。當(dāng)加入一階躍輸入后，系統(tǒng)輸出狀態(tài)的變化幅值落入該 ζ 帶時(shí)，便可認(rèn)為系統(tǒng)已達(dá)穩(wěn)態(tài)。 對(duì)于開(kāi)環(huán)穩(wěn)定的時(shí)延慣性系統(tǒng)，模型偏差補(bǔ)償控制方案的關(guān)鍵之一在于控制周期的選取。而對(duì)開(kāi)環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)， δ 就可認(rèn)為是未建模動(dòng)態(tài)在輸出狀態(tài)中表現(xiàn)出的等效量。 224( ) ( )25sY s e U sss????( 0) 1u ?被控對(duì)象模型 初始值 ，被控對(duì)象響應(yīng)曲線為 若模型確切已知，則很容易計(jì)算出對(duì)象達(dá)到期望值所需的控制量。 Yr和 Y0分別為系統(tǒng)輸出的期望值和穩(wěn)態(tài)實(shí)際值
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