模型偏差補償控制ppt課件-wenkub
2023-05-16 02:36:37 本頁面
【正文】 一個偶然的機會，把模型偏差補償控制和 PID聯(lián)系起來，得到了很多有益的結(jié)果。 21 ,241 , 2dt t txt? ? ? ??? ?? ??dx期望軌跡為 畫出 3s e e??0 .0 1Ts?取滑模線 取 。 (3) f(t,x,… ,x(n1),w) 是分段連續(xù)的，且關(guān)于采樣周期是慢時變的。模型偏差補償控制 對象的動力學模型具有如下形式： 其中： f 是分段連續(xù)的時變非線性函數(shù)； w 是分段連續(xù)的外界干擾； b 是己知常數(shù)，不失一般性，設 b=1。 模型偏差補償控制方案 所采用的模型偏差補償控制方案具有如下形式： 其中， uM是模型偏差補償項；us=Kp*s是狀態(tài)誤差修正項； ueq是等價控制； s是滑動誤差。 情況一：當已知 1? 5 s i n ( ) 4f tx t t x? ? ?時，利用模型偏差補償控制得到的跟蹤曲線、誤差曲線和控制曲線分別如下 控制曲線 誤差曲線 跟蹤曲線 時，利用模型偏差補償控制得到的跟蹤曲線、誤差曲線和控制曲線分別如下 控制曲線 誤差曲線 跟蹤曲線 情況二：當系統(tǒng)模型未知 ，即 2? 0f ? 模型偏差補償控制和 PID的聯(lián)系 模型偏差補償是一個思想，通過對誤差構(gòu)成情況的分析，我們對一類時變非線性系統(tǒng)、起點一致的連續(xù)軌跡跟蹤問題得到了基本形式的模型偏差補償控制方案。 二階系統(tǒng)： 選滑動線： 上節(jié)課得到的基本形式的模型偏差補償控制方案（連續(xù)形式）去掉前饋，得到： u)w,x,x,t(fx ?? ???cees ?? ?eKe dtcKe)KcK(s dtKsKu pIIpIp ??? ??????明白： (1) PID是模型偏差補償控制的一個子集。 一階用 PI，三階 PIDD。 (6) 關(guān)于控制方案的比較。主要原因： 1)這些方法仿真假設條件和實際不相符（人為噪聲、階數(shù)不對等）， 2)仿真跟蹤階躍是不合適的。 時延系統(tǒng)的模型偏差補償控制 引言 模型偏差補償控制思想的關(guān)鍵點在于正確分析誤差構(gòu)成，正確 “ 分離 ” 、正確補償。 造紙機定量水分控制系統(tǒng) 空調(diào)控制系統(tǒng) 在實際系統(tǒng)中，大部分對象是開環(huán)穩(wěn)定的，也即當施加一個階躍輸入時，對象的輸出經(jīng)一段時間后能達到穩(wěn)態(tài)。 該系統(tǒng)的近似模型可寫成： (1) 其中， Y代表
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1