模型偏差補償控制ppt課件-資料下載頁
2025-05-01 02:36本頁面
【正文】 , ( 1 ) ( 2 )( 1 ) ( 2 )()( 1 ) , ( 1 ) ( 2 )y k y k u k u ku k u kpkp k u k u k????? ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ??()( ) ( 1 )()mmeku k u kpk? ? ?0( ) ( )mu k u u k??(0 ) ( 1 ) 0mmuu? ? ? 0(0 ) 1uu??8Ts? ? ?其中 ， ，控制周期 ， 在仿真條件下，采用上節(jié)給出的模型偏差補償控制方案，對線性系統(tǒng)可保證在不超過兩個控制周期的時間內消除因未建模動態(tài)產生的穩(wěn)態(tài)誤差。 被控對象模型 初始值 (0) 1u ? ，被控對象響應曲線為 22 5 4 ( 2 )x x x u t? ? ? ? 利用模型偏差補償控制得到的系統(tǒng)輸出曲線、控制曲線和 補償因子 P的曲線分別如下 系統(tǒng)輸出曲線 控制曲線 補償因子 P的 曲線 被控對象模型 初始值 (0) 1u ? ，被控對象響應曲線為 32 5 4 ( 2 )x x x u t? ? ? ? 利用模型偏差補償控制得到的系統(tǒng)輸出曲線、控制曲線和 補償因子 P的曲線分別如下 系統(tǒng)輸出曲線 控制曲線 補償因子 P的 曲線 幾點說明 本文針對開環(huán)穩(wěn)定的慣性時延系統(tǒng)提出了一種基于模型偏差補償原理的簡單實用的控制方案。關于其使用，有以下幾點說明： (1) 對于開環(huán)不穩(wěn)定但閉環(huán)可穩(wěn)定的系統(tǒng)，可以加一個內環(huán)負反饋，使之構成穩(wěn)定系統(tǒng)。這時仍可以把帶內環(huán)負反饋的系統(tǒng)看成廣義開環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)。 (2) 在仿真例子中，我們用了一個二階線性純時延對象。其實，所提控制方案對于對象是否線性、階數(shù)如何并沒有特別要求，而只關心其輸出響應曲線是否穩(wěn)定及穩(wěn)定時間。 (3) 在本控制方案中，采樣周期和控制周期是不一致的。通常采樣周期取得較小，以便較準確地得到輸出狀態(tài)的變化情況。而控制周期則根據(jù)對象的開環(huán)階躍響應曲線的穩(wěn)定時間略為放寬選取。 (4) 在實際生產過程中，越是慣性時延大的對象，越不希望控制量頻繁變化，且通常對系統(tǒng)的動態(tài)響應過程要求不高，而主要關心系統(tǒng)輸出狀態(tài)和期望值能否一致。這和本方案的要求是一致的。 (5) 為了避免錯誤補償，實際應用該方案時要求盡量濾除輸出狀態(tài)中的測量噪聲，并適當降低補償系數(shù)。如果測量噪聲很大且無法濾除時，那么要求系統(tǒng)達到較高的閉環(huán)控制精度是不現(xiàn)實的。 (6) 若起始控制時，期望值和實際值相差較大，則應根據(jù)控制系統(tǒng)的實際響應能力合理規(guī)劃出一條階梯式期望給定曲線。
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