【正文】 上一頁 返回圖 31 逐點比較法工作循環(huán)圖返回圖 32 逐點比較法直線插補返回表 31 逐點比較直線插補偏差函數(shù)與刀具位置的關系 返回刀具位置﹥0 直 線 上方= 0 直 線 上﹤0 直 線 下方圖 33 直線插補的進給方向返回表 32 直線插補的坐標進給方向與偏差計算方法返回圖 34 直線插補程序框圖返回圖 35 逐點比較法直線插補軌跡返回表 33 逐點比較法直線插補運算過程 返回插 補 循 環(huán) 偏差判 別 進給 方向 偏差 計 算 終 點判 別0 =0， N=71 F0=0 +x =0+1=1〈 N2 F1= 3〈 0 +y =1+1=2〈 N3 F2= 1 〉 0 +x =2+1=3〈 N4 F3= 2〈 0 +y =3+1=4〈 N5 F4=2 〉 0 +x =4+1=5〈 N6 F5= 1〈 0 +y =5+1=6〈 N7 F6=3 〉 0 +x =6+1=7=N到達 終 點圖 36 逐點比較法中刀具的速度返回圖 37 圓弧插補返回表 34 圓弧插補中，偏差函數(shù)與刀具位置的關系返回偏差函數(shù) 刀具位置＞ 0 在 圓 外=0 在 圓 上＜ 0 在 圓 內(nèi)表 35 順圓插補的計算過程返回圖 38 順圓插補的進給方向（ a） （ b）返回圖 39 逆圓插補的進給方向（ a） （ b）返回表 36 逆圓插補的計算過程返回圖 310 順圓插補程序框圖返回圖 311 順圓插補軌跡返回表 37 逐點比較法圓弧插補例返回圖 312 逆圓插補程序框圖返回圖 313 逆圓插補軌跡返回表 38 逐點比較法圓弧插補例返回圖 314 圓弧插補的速度分析返回圖 315 函數(shù)的積分返回圖 316 DDA直線插補返回圖 317 DDA直線插補流程圖返回圖 318 DDA直線插補軌跡返回表 39 DDA直線插補運算過程返回圖 319 DDA圓弧插補原理返回表 310 DDA圓弧插補時坐標值的修改返回表 311 DDA圓弧插補運算過程返回圖 320 DDA圓弧插補軌跡圖返回圖 321 用弦線逼近圓弧返回圖 322 數(shù)據(jù)采樣直線插補法原理返回圖 323 內(nèi)接弦線法圓弧插補返回圖 324 擴展的 DDA圓弧插補返回圖 325 刀具半徑左補償 G41/右補償G42返回圖 326 建立刀具半徑補償 返回圖 327 B功能刀具半徑補償?shù)膱A弧過渡 返回圖 328 直線的 B功能刀具半徑補償 返回圖 329 圓弧 B功能刀具半徑補償返回圖 330 C功能刀具半徑補償原理框圖 返回圖 331 直線插補的進給速度計算返回圖 332 圓弧插補的進給速度計算圖返回圖 333 加減速控制（ b）后加減速控制返回（ a）前加減速控制圖 334 加速處理的原理框圖返回圖 335 減速處理原理框圖返回圖 336 直線插補終點判別返回圖 337 圓弧插補終點判別（ a）圓心角小于 （ b）圓心角大于返回圖 338 直線加減速 返回圖 339 指數(shù)加減速 返回圖 340 指數(shù)加減速控制原理圖返回謝謝觀看 /歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH。而△ Si則為第 i個插補周期加減速輸出的位置增量值。下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制上述過程可以用迭代公式來描述，即 （ 348） （ 349） 下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制 式中， ei、 vi分別為第 i個采樣周期誤差寄存器 E中的值和輸出速度值，且其迭代初值 vo、 eo為零。誤差寄存器 E將每個采樣周期的輸入速度 Vc與輸出速度 V之差 (VcV)進行累加，累加結(jié)果一方面保存在誤差寄存器中，另一方面與 1/T相乘，乘積作為當前采樣周期加減速控制的輸出 V。指數(shù)加減速度與時間的關系可用下式表示加速時 勻速時 減速時 下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制 如 圖 340所示為指數(shù)加減速控制算法的原理圖。這與前加減速的線性加減速控制規(guī)律完全相同。后加減速控制的規(guī)律實際上與前加減速一樣，通常有直線加減速控制算法和指數(shù)加減速控制算法。在這種情況下的終點判別，首先應判別的 Si變化趨勢，即若 Si變大，則不進行終點判別處理，直到越過臨界點；若 Si變小再進行終點判別處理。 C點為順圓插補過程中的某一瞬時點。 下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制 圓心角小于 時： P為圓弧終點， A為順圓插補過程中的某一瞬時點。 下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制　　?。?3）終點判別處理 在前加減速處理中，每次插補運算后，系統(tǒng)都要按求出的各軸插補進給量來計算刀具中心離開本程序段終點的距離 Si，并以此進行終點判別和檢查本程序段是否已到達減速區(qū)并開始減速。一直減速到新的穩(wěn)定速度或減到零。如果穩(wěn)定速度 Fs和設定的加 /減速度 a已確定，可用下式計算出減速區(qū)域 S　因為 　所以　 　 若本程序段要減速，即 Si≤S，則設置減速狀態(tài)標志，并進行減速處理。 下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制　 　 （ 2）減速處理 系統(tǒng)每進行一次插補運算后，都要進行終點判斷，也就是要計算出離終點的瞬時距離 Si。這樣，一直加速到新的或給定的穩(wěn)定速度為止。若給定穩(wěn)定速度要作改變，當計算出的穩(wěn)定速度 F’s大于原來的穩(wěn)定速度 Fs時，則要加速；或者，給定的穩(wěn)定速度 Fs不變，而計算出的瞬時速度 Fi〈 Fs，則也要加速。加 (減 )速速率分為快速進給和切削進給兩種，它們必須作為機床參數(shù)預先設置好。下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制161。實際上就是編程速度 F(mm/min)需要轉(zhuǎn)換成每個插補周期T（ ms）的進給量。但是這種影響僅在加速或減速過程中才會有，當系統(tǒng)進入勻速狀態(tài)時，這種影響不存在。下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制　 　 后加減速控制與前加減速相反，它是對各運動分別進行加減速控制，這種加減速控制不需要專門預測減速點，而是在插補輸出為零時開始減速，并通過一定的時間延遲，逐漸靠近程序段終點。前加減速控制的缺點是需要預測減速點，而這個減速點要根據(jù)實際刀具位置與程序段終點之間的距離來確定。如 圖 333所示。這種用軟件實現(xiàn)的加減速控制既可以在插補前進行，也可以放在插補后進行。下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制161。下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制2．時鐘中斷法 其中一種方法是采用一變頻振蕩器，根據(jù)編程速度經(jīng)譯碼控制變頻振蕩器發(fā)出一定頻率 f的脈沖，作為中斷請求信號，在中斷服務程序中完成插補和輸出。用它來對進給速度進行控制，需計算出每次插補運算所占用的時間；同時，由給定的 F值計算出相應的進給脈沖間隔時間；然后，由進給脈沖間隔時間減去插補運算時間，得到每次插補運算后的等待時間，這可由軟件實現(xiàn)計時等待。坐標軸在一個插補周期內(nèi)的步長為： （ 340） 下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制161。下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制(2)圓弧插補的進給速度計算 圓弧插補時，由于采用的插補方法不同，把速度計算方法的步驟安排在速度計算中還是插補計算中也不相同，故在圓弧插補時，速度計算任務是計算步長分配系數(shù)。下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制 如 圖 331所示，為直線插補的進給速度計算圖。下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制(1)直線插補的進給速度計算 直線插補的進給速度計算是為插補程序提供各坐標軸在同一插補周期中的運動步長。 下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制2．閉環(huán)和半閉環(huán)系統(tǒng)的進給速度計算 在這種系統(tǒng)中采用數(shù)據(jù)采樣插補方法 (也就是時間分割法)時，根據(jù)編程的 F值，將輪廓曲線分割為插補周期，即迭代周期的進給量 —— 輪廓子步長的方法。下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制 若進給速度 F(mm/min)，它與脈沖頻率 f (Hz)有下式關系： (mm/min)得到 其中 兩軸聯(lián)動時各坐標軸進給速度為 （ 337） 下一頁上一頁 返回 進給速度和加減速控制 式中 Fx、 Fy分別為發(fā)給 x、 y軸方向的進給脈沖頻率。插補程序根據(jù)零件輪廓尺寸和進給速度 F的編程值向各個坐標軸分配脈沖序列，其中脈沖數(shù)提供了位置指令值，而脈沖的頻率則確定了坐標軸進給的速度。 進給速度計算1．開環(huán)系統(tǒng)的進給速度計算 在開環(huán)系統(tǒng)中，坐標軸運動速度是通過控制輸出給步進電動機脈沖的頻率來實現(xiàn)。對進給速度處理，一般可分為進給速度計算和進給速度調(diào)節(jié)（或控制）兩部分。進給速度 F的實際值可通過操作面板上的倍率開關來控制。即在機床起動加速時，保證加在伺服電動機上的進給脈沖頻率或電壓逐漸增加，而當機床減速停止時，保證加在伺服電動機上的進給脈沖頻率或電壓逐漸減小。數(shù)控機床的進給速度應該穩(wěn)定且有一定的調(diào)速范圍，起動快而不失步，停止的位置準確、不超程。因此，數(shù)控系統(tǒng)在工作時，總是同時存儲有連續(xù)三個程序段的信息。下一頁上一頁 返回 刀具補償原理 數(shù)控系統(tǒng)中 C功能刀具半徑補償方式如 圖 330所示。 C功能刀具半徑補償則能自動處理兩個相鄰程序段之間連接 (即尖角過渡 )的各種情況，并直接求出刀具中心軌跡的轉(zhuǎn)接交點，然后再對原來的刀具中心軌跡作伸長或縮短修正，編程人員可完全按工件實際輪廓編程。 因為 B1在半徑 OB的延長線上， △ OBP與 △ OB1P1相似，則下一頁上一頁 返回 刀具補償原理16