單自由度機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)(參考版)
2025-06-17 23:39本頁(yè)面
【正文】 子曰：群居終日，言不及義，好行小慧，難矣哉！ 82 ? ?? ?feeeeJJJJdM??????221212121212221??????83 本章總結(jié) ? 掌握等效力學(xué)模型的基本理論； ? 掌握簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)微分方程的解法； ? 了解微分方程的數(shù)值解法。 76 常微分方程初值問(wèn)題的數(shù)值解法 77 78 79 80 2. 四階龍格庫(kù)塔法 ? ?),()2,2()2,2(),(2261342312143211kyhxhfkkyhxhfkkyhxhfkyxhfkw h er ekkkkyynnnnnnnnnn????????????????歐拉法是一階方法，四階龍格庫(kù)塔法是四階方法。 dJe=2*(J2*omega2*epsilon2+m2*(Vs2x*As2x+Vs2y*As2y)+ m3*Vc*Ac)。 As2y=l1*sin(phi1)omega2*omega2*ls2*sin(phi2)+ epsilon2*ls2*cos(phi2)。 Vs2y=l1*cos(phi1)+omega2*ls2*cos(phi2)。 Ac=l1*(cos(phi1phi2)/cos(phi2)+ lambda*cos(phi1)*cos(phi1)/(cos(phi2)*cos(phi2)*cos(phi2)))。 epsilon2=lambda*(sin(phi1)*cos(phi2)*cos(phi2)+lambda*sin(phi2)* cos(phi1)* cos(phi1))/(cos(phi2)*cos(phi2)*cos(phi2))。 phi2=asin(e/l2lambda*sin(phi1))。 70 void inertia(double phi1) { double phi2,lambda,omega2,epsilon2,Ac,Vs2x,Vs2y,As2x,As2y。 return value。 Me=3768(60+150*Vc*Vc)*omega1。 void inertia(double phi1)。 omega1=omega10+(K1+2*K2+2*K3+K4)/6。 K3=h*f(phi1+h/2,omega10+K2/2)。 K1=h*f(phi1,omega10)。 } 歐拉法： 68 void Runge_Kutta(double phi1) { double K1,K2,K3,K4。 67 void Euler(double phi1) { double f(double phi1,double omega1)。 omega10=omega1。 Runge_Kutta(phi1)。i++) { phi1=i*h。 for(i=0。m3=10。J2=。e=。l2=。 void Runge_Kutta(double phi1)。 int i。 64 65 例 26的 C/C++程序?qū)崿F(xiàn) // : Defines the entry point for the console application. include include include define pi define h 10*pi/180 double l1,l2,ls2,e,J01,J2,m2,m3。 59 60 老子曰：勝人者有力，自勝者強(qiáng)。 48 49 50 51 52 等效力矩是轉(zhuǎn)角和角速度的函數(shù) 53 ),()(21),(
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