第四章根軌跡法4-1根軌跡的基本概念4-2根軌跡的繪制方法(參考版)
2024-10-15 11:29本頁面
【正文】 。利用這關(guān)系式 ,可繪出 (1/Kv)=0時 ,主導(dǎo)極點阻尼比和零點位置間的關(guān)系曲線如圖所示。 ? ?? ?????njmi ijv zpaabbbaK 1 1010100 11)(1zzjjKnnnxv1211111122??????????????????若取 1/z=2? /?n則 (1/Kv） =0。 dt tcdztctc )]([1)()( 11 ??7. 極點對瞬態(tài)響 應(yīng)的影響。 5. 主導(dǎo)極點。 ?????????????jpsjjspssCAssCA)()()( 003. 遠離虛軸的極點 (或零點 )對瞬態(tài)響應(yīng)的影響 。[2111???????????????????zspspszspsKsdssHsGdmiinjjs90o 108o 198o 0101022 ???? sKss s44增加開環(huán)零極點對根軌跡的影響 一 :增加零點對根軌跡的影響 例 410一控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為下式試采取何種措施使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高 . )12)(15)(110()(???? sssKsG ck解 : ))()((0 3 )(???? sssKsG ck ))()(( ???? sssK60o ω1= Kc= ω2= Kc= ω3=0 Kc= ))()(()()(?????ssssKsGkω1=0 Kc= 27 77 ,02 18 0,60:,312312????????????????ccKKa對應(yīng)對應(yīng)根軌跡與虛軸的交點根軌跡的分離點漸近線的傾角漸近線交點坐標其關(guān)鍵數(shù)據(jù)為根據(jù)根軌跡作圖規(guī)則?????,090:,112??????????cKa對應(yīng)根軌跡與虛軸的交點根軌跡的分離點漸近線的傾角漸近線交點坐標其關(guān)鍵數(shù)據(jù)為根據(jù)根軌跡作圖規(guī)則???二 :增加極點對根軌跡的影響 K=0 K=0 ∞←K 45 閉環(huán)零極點分布與系統(tǒng)性能指標 典型控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 ?????????njjmiipszsKsHsGsGsRsC11)()()()(1)()()(單位階躍輸入時的瞬態(tài)響應(yīng)為 ???????njjmiipsszsKsC11)()()(???? ??? njtpjjeAAsCLtc101 )]([)(?????????????jpsjjspssCAssCA)()()(00112,1 ???? KjsKssKsGsGsRsC?????2)(1)()()(23131231311002101035])31([)(1035])31([)(1)()31()31()]31()][31([10)(j a r c t gjsj a r c t gjssejssCAejssCAssCAjsAjsAsAjsjsssC?????????????????????????????????????????例 411一隨動系統(tǒng)
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