基于單片機(jī)的智能循跡避障小車設(shè)計與實(shí)現(xiàn)-大學(xué)本科設(shè)計范文模板參考資料-資料下載頁
2024-12-07 09:24本頁面
【導(dǎo)讀】小汽車的速度及轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)自動循跡避障的功能。其中小車驅(qū)動由L298N驅(qū)動電路。完成，速度由單片機(jī)輸出的PWM波控制。近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活。動行走和駕駛的重要部件。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航系統(tǒng)，對于視覺的各。管或CCD，目前的CCD已能做到自動聚焦。但CCD傳感器的價格、體積和使用方式上并。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動作。該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表?；谏鲜鲆?，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來充當(dāng)?shù)?，主要控制小車的行進(jìn)方向和速。單片機(jī)驅(qū)動直流電機(jī)一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機(jī)資源，直接選擇有PWM. 用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號的選擇余地較大?，F(xiàn)智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實(shí)質(zhì)成果。后由單片機(jī)根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對電動車的智能控制。
【正文】 后退 左轉(zhuǎn) 前進(jìn) 右轉(zhuǎn) Y 循跡 是否檢測到黑線 前進(jìn) N 16 本科生畢業(yè)論文 (設(shè)計 )打印專用紙 en2=1。 delay(150)。 en1=0。 en2=0。 delay(50)。 } stop()。 delay(10)。 turnleft()。 for(i=0。i11。i++) { en1=0。 en2=1。 delay(130)。 en2=0。 delay(50)。 } stop()。 delay(10)。 goahead()。 for(i=0。i22。i++) { en1=1。 en2=1。 delay(130)。 en1=0。 en2=0。 delay(50)。 } stop()。 delay(10)。 turnright()。 for(i=0。i18。i++) { en1=1。 17 本科生畢業(yè)論文 (設(shè)計 )打印專用紙 en2=0。 delay(130)。 en1=0。 delay(50)。 } xun: if((left_red==1)amp。(right_red==0)) { loop: turnleft()。 en1=0。 en2=1。 delay(30)。 turnright()。 en1=1。 delay(50)。 en1=0。 delay(50)。 en2=0。 delay(50)。 if((left_red==1)amp。(right_red==1)) { 。 } else { goto loop。 } } else { en1=1。 en2=1。 goahead()。 delay(80)。 en1=0。 en2=0。 18 本科生畢業(yè)論文 (設(shè)計 )打印專用紙 delay(50)。 goto xun。 } } 第五章 制作安裝與調(diào)試 PCB 的設(shè)計制作與安裝 采用 DXP2021 繪制原理圖與 PCB 板，布線的過程中必須注意焊盤的大小與銅線的寬度。我選取的焊盤內(nèi)徑為 ,外徑 2mm；銅線寬 1mm。從做板的情況來看基本達(dá)到制作得要求。 采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機(jī)驅(qū)動安裝在車尾。 5． 2 小車調(diào)試 通過改變循跡板 滑動變阻器器的大小來調(diào)試紅外對管的靈敏度，通過改變延時程序來改變速度的大小。下表為小車運(yùn)行的情況： 表 小車調(diào)試情況 結(jié)束語 整個系統(tǒng)的設(shè)計以單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn) 如下功能： （ 1） 自動沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。 （ 2）當(dāng)小車探測到前進(jìn)前方的障礙物時，可以自動 報警 調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。小車通過障礙區(qū)后，能夠 自動循跡 （ 3）自動檢測停車線并自動停車 。 小車運(yùn)行次數(shù) 成功循跡次數(shù) 成功避障次數(shù) 1 1 1 2 2 1 3 3 2 4 4 2 5 5 4 19 本科生畢業(yè)論文 (設(shè)計 )打印專用紙 從運(yùn)行情況來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認(rèn)為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我這次設(shè)計最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。我相信如果實(shí)驗(yàn)條件和時間的允許下我肯定能解決這一問題。 通過本次設(shè)計我掌握了很多以前不熟練的東西，認(rèn)識了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進(jìn)了一步。也認(rèn)識到很多的不足。 參考文獻(xiàn) [1]郭惠，吳迅 .單片機(jī) C語言程序設(shè)計完全自學(xué)手冊 [M].電子工業(yè)出版社 ,： 1200. [2]王東鋒，王會良，董冠強(qiáng) . 單片機(jī) C 語言應(yīng)用 100 例 [M]. 電子工業(yè)出版社 ,：145300. [3]韓毅 ， 楊天 . 基于 HCS12 單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計與實(shí)現(xiàn) [J].學(xué)術(shù)期刊， 2021，29（ 18）： 15351955. [4] 王曉明 . 電動機(jī) 的單片機(jī)控制 [J]. 學(xué)術(shù)期刊， 2021， 13（ 15）： 13221755. [5]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2 quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320. [6]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPS with a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105
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