【導(dǎo)讀】現(xiàn)代機(jī)器人都是由機(jī)械發(fā)展而來。與傳統(tǒng)的機(jī)器的區(qū)別在于，機(jī)器人。隨著計算機(jī)技術(shù)和智能技術(shù)的發(fā)展，極大地促進(jìn)了機(jī)器人研究水平的提高。計成不同的結(jié)構(gòu)和外形，以便讓他們在特殊條件下出色地完成任務(wù)。機(jī)器人成了人類最忠實?？煽康呐笥?，在生產(chǎn)建設(shè)和科研工作中發(fā)揮著越來越大的作用。搬運機(jī)器人不但能夠代替。人的某些功能，有時還能超過人的體力能力?？梢?4小時甚至更長時間連續(xù)重復(fù)運轉(zhuǎn)，還?？梢猿惺芨鞣N惡劣環(huán)境。當(dāng)機(jī)器人一點與其他傳感器結(jié)合到一起后，它也不再是簡簡單單。在制造業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用。還在不斷擴(kuò)大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)。2021年，國務(wù)院印發(fā)了《中國制造2025》。《中國制造2025》被稱為中國版的工業(yè).我國制造業(yè)由大到強的轉(zhuǎn)型目標(biāo)。機(jī)器人首先是從美國開始研制的，1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)器人。自1969年從美國引進(jìn)兩種典型機(jī)器人

　　

【正文】 lin300) 以 300cm/min 的速度運行到拾取點 WaitIsFinished() 等待完成 (TRUE) 真空打開 (TRUE) 吸盤 1 打開 WaitTime(2021) 延時 2 秒 WaitIsFinished() 等待完成 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE := + 100 上升 100mm 作為退出點 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot) 運動到退出位置 25 ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE := 300 機(jī)器人狀態(tài)： 300=吸取錯誤 PAUSE 暫停 END_IF PUT 禮物裝箱 Tool(xipan_tool) 切換到禮物拾取工具坐標(biāo)系 //Lin(put_inipoint) 放置坐標(biāo)偏移基準(zhǔn)點（不參與實際動作） putpot := put_inipoint 放置點賦值 := + dx_put 放置點 X 軸坐標(biāo)計算 := + dy_put ‐ laser_offset 放置點 Y 軸坐標(biāo)計算 := + dz_put + 150 放置點 Z 軸坐標(biāo)計算 (增加 150mm 作為準(zhǔn)備點 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(putpot) 運動到放置準(zhǔn)備點 WaitIsFinished() 等待完成 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE := ‐ 100 高度下降 100mm 作為姿態(tài)調(diào)整點 := + oz_pick 旋轉(zhuǎn)角度計算 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(putpot) 運動到姿態(tài)調(diào)整點 WaitIsFinished() 等待完成 := ‐ 50 高度減少 50mm（實際放置點） WaitIsFinished() Lin(putpot) 運動到放置位置 WaitIsFinished() (FALSE) 真空關(guān)閉 (FALSE) 吸盤 1 關(guān)閉 WaitIsFinished() := + 200 高度上升 200mm 作為退出點 WaitIsFinished() Lin(putpot) 運動到退出點 26 WaitIsFinished() ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE := 400 機(jī)器人狀態(tài)： 400=放置錯誤 PAUSE END_IF tuopan_pick_put 托盤進(jìn)棧 PTP(tupan_tool) 切換到托盤拾取工具位置 Tool(tuopan_tool) 切換到托盤拾取工具坐標(biāo)系 Lin(pick_ready) 運行到拾取準(zhǔn)備位置 Lin(pick_up) 運行到拾取位置 WaitIsFinished() (TRUE) 真空打開 (TRUE) 吸盤 2 打開 WaitTime(2021) WaitIsFinished() IF = TRUE THEN *如果真空檢測為 TRUE Lin(pick_after) 運動到退出位置 Lin(put_up) 運動到放置準(zhǔn)備位置 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE Lin(put_down) 運動到放置準(zhǔn)備位置 WaitIsFinished() (FALSE) 真空關(guān)閉 (FALSE) 吸盤 2 關(guān)閉 PTP(tupan_tool) 回到開始點 ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE (FALSE) 真空關(guān)閉 (FALSE) 吸盤 2 關(guān)閉 WaitIsFinished() := 400 機(jī)器人狀態(tài)：放置錯誤 PAUSE 27 END_IF ELSIF = FALSE THEN *如果真空檢測為 FALSE := 300 機(jī)器人狀態(tài)：吸取錯誤 PAUSE END_IF 機(jī)器人系統(tǒng)程序的編寫 當(dāng) 機(jī)器人搬運等待工位 氣缸升起后，觸發(fā)機(jī)器人運動。 機(jī)器人下方托盤始終為 0 號托盤，開始賦值到機(jī)器人抓取數(shù)據(jù)中 ，機(jī)器人下方托盤有工件數(shù)據(jù) —— 工件類型不為 0 抓取 X 調(diào)整和抓取 Y 調(diào)整分辨機(jī)器人總的偏差補償量，需要根據(jù)實際更改。 最后一個隊列記錄當(dāng)前正在處理的工件信息 ，然后 清除當(dāng)前抓取工件信息 當(dāng)前托盤數(shù)目減 1。 抓取完成過后，然后開始放置到工件盒生產(chǎn)線上。根據(jù)當(dāng)前工件型號，調(diào)用碼放數(shù)組查表最多支持同一個工件有 8 個的情況，擴(kuò)大 10 倍，然后加入調(diào)整量。 工件類型判斷 1—— 4最多 1—— 8， BoxNoSel := PutModeList.PutListForType1[count1, 0]。// 盒子號 RbttcpWriteBuffer.iPutX := (PutModeList.PutListForType1[count1, 1])。//存放 X 坐標(biāo)值 28 RbttcpWriteBuffer.iPutY := (PutModeList.PutListForType1[count1, 2])。//存放 Y 坐標(biāo)值 RbttcpWriteBuffer.iPutZ := (PutModeList.PutListForType1[count1, 3])。//存放 Z 高度坐標(biāo) 有兩層注意加上前一層的高度 count1 := count1 + 1。 IF count1 15 THEN count1 := 15。//GOTO 碼放表查詢結(jié)束 。 END_IF。 當(dāng)抓取完和放置完工件后，就進(jìn)行抓取空托盤。 duiliechuli: IF NOT BoxFull THEN//開始抓空盤時處理隊列 FOR i := 0 TO 5 1 BY 1 DO FOR j := 0 TO 15 BY 1 DO CameraData.iCameraDataQueue[i, j] := CameraData.iCameraDataQueue[i + 1, j]。 29 END_FOR。 END_FOR。// Statement section IF // 隊列托盤數(shù)減 1 IF CameraData.iCameraCount 0 THEN CameraData.iCameraCount := CameraData.iCameraCount 1。// Statement section IF END_IF。 END_IF。 Done := TRUE。 END_IF。 RETURN。 mafanchaxunjieshu: gbPutModeErr := TRUE。 4 觸摸屏設(shè)計 根據(jù)之前 HMI 使用方法創(chuàng)建觸摸屏界面， 如下圖 幾個觸摸屏界面 。 創(chuàng)建完界面后還要將按鈕對應(yīng)到它在 PLC 中的 觸發(fā)開關(guān)。 30 31 5 總結(jié) ，機(jī) 器人的放置位置要精確。 。 。 。 在這里重點對誤差來源進(jìn)行分析，以便確定誤差性質(zhì)，進(jìn)而改進(jìn)。 該工業(yè)機(jī)器人自身基座與工作臺表面，其他關(guān)節(jié)之間的的平行度誤差以及腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸垂直度誤差； 相機(jī)中心點位置不正確，導(dǎo)致捕捉到的物體信息錯誤 ，利用相機(jī)軟件重新定位相機(jī)中心點； 程序編寫錯誤導(dǎo)致運行狀態(tài)不正確 ，檢查程序編寫情況； 機(jī)器人捕捉抓取點位置偏差，用示教器重新捕捉目標(biāo)點 。 本文研究了國內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學(xué)習(xí)機(jī)器人的工作原理，熟悉了搬運機(jī)器人的運動機(jī)理。在此基礎(chǔ)上，確定了搬運機(jī)器人的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，完成了 基于機(jī)器人貨物分揀系統(tǒng)設(shè)計 （包括系統(tǒng)布局 部分、通訊部分、程序軟件編寫 部分）工作。文章從 基于機(jī)器人貨物分揀系統(tǒng)設(shè)計 方面入手，提出了一套總體設(shè)計方案，并根據(jù) 貨物分揀的一般特性 就搬運 系統(tǒng) 的組成（執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)）以及現(xiàn)實作業(yè)，給出了具體的 結(jié)構(gòu)搭建 、機(jī)器人手爪選擇、相機(jī)的安裝等；并選擇西門子博圖軟件作為本次設(shè)計的總控系統(tǒng)的程序編寫軟件 。 本設(shè)計還有很多不足之處，由于自身的知識儲備還很淺薄，所以在結(jié)構(gòu)設(shè)計、 系統(tǒng)布局及程序編寫 上還有很多漏洞，這些都需要自己在以后的生活中不斷學(xué)習(xí)研究并通過實踐加以完善 。