【導讀】現(xiàn)代機器人都是由機械發(fā)展而來。與傳統(tǒng)的機器的區(qū)別在于，機器人。隨著計算機技術和智能技術的發(fā)展，極大地促進了機器人研究水平的提高。計成不同的結構和外形，以便讓他們在特殊條件下出色地完成任務。機器人成了人類最忠實?？煽康呐笥?，在生產建設和科研工作中發(fā)揮著越來越大的作用。搬運機器人不但能夠代替。人的某些功能，有時還能超過人的體力能力。可以24小時甚至更長時間連續(xù)重復運轉，還?？梢猿惺芨鞣N惡劣環(huán)境。當機器人一點與其他傳感器結合到一起后，它也不再是簡簡單單。在制造業(yè)中，工業(yè)機器人得到了廣泛的應用。還在不斷擴大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)。2021年，國務院印發(fā)了《中國制造2025》。《中國制造2025》被稱為中國版的工業(yè).我國制造業(yè)由大到強的轉型目標。機器人首先是從美國開始研制的，1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機器人。自1969年從美國引進兩種典型機器人

　　

【正文】 lin300) 以 300cm/min 的速度運行到拾取點 WaitIsFinished() 等待完成 (TRUE) 真空打開 (TRUE) 吸盤 1 打開 WaitTime(2021) 延時 2 秒 WaitIsFinished() 等待完成 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE := + 100 上升 100mm 作為退出點 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot) 運動到退出位置 25 ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE := 300 機器人狀態(tài)： 300=吸取錯誤 PAUSE 暫停 END_IF PUT 禮物裝箱 Tool(xipan_tool) 切換到禮物拾取工具坐標系 //Lin(put_inipoint) 放置坐標偏移基準點（不參與實際動作） putpot := put_inipoint 放置點賦值 := + dx_put 放置點 X 軸坐標計算 := + dy_put ‐ laser_offset 放置點 Y 軸坐標計算 := + dz_put + 150 放置點 Z 軸坐標計算 (增加 150mm 作為準備點 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(putpot) 運動到放置準備點 WaitIsFinished() 等待完成 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE := ‐ 100 高度下降 100mm 作為姿態(tài)調整點 := + oz_pick 旋轉角度計算 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(putpot) 運動到姿態(tài)調整點 WaitIsFinished() 等待完成 := ‐ 50 高度減少 50mm（實際放置點） WaitIsFinished() Lin(putpot) 運動到放置位置 WaitIsFinished() (FALSE) 真空關閉 (FALSE) 吸盤 1 關閉 WaitIsFinished() := + 200 高度上升 200mm 作為退出點 WaitIsFinished() Lin(putpot) 運動到退出點 26 WaitIsFinished() ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE := 400 機器人狀態(tài)： 400=放置錯誤 PAUSE END_IF tuopan_pick_put 托盤進棧 PTP(tupan_tool) 切換到托盤拾取工具位置 Tool(tuopan_tool) 切換到托盤拾取工具坐標系 Lin(pick_ready) 運行到拾取準備位置 Lin(pick_up) 運行到拾取位置 WaitIsFinished() (TRUE) 真空打開 (TRUE) 吸盤 2 打開 WaitTime(2021) WaitIsFinished() IF = TRUE THEN *如果真空檢測為 TRUE Lin(pick_after) 運動到退出位置 Lin(put_up) 運動到放置準備位置 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE Lin(put_down) 運動到放置準備位置 WaitIsFinished() (FALSE) 真空關閉 (FALSE) 吸盤 2 關閉 PTP(tupan_tool) 回到開始點 ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE (FALSE) 真空關閉 (FALSE) 吸盤 2 關閉 WaitIsFinished() := 400 機器人狀態(tài)：放置錯誤 PAUSE 27 END_IF ELSIF = FALSE THEN *如果真空檢測為 FALSE := 300 機器人狀態(tài)：吸取錯誤 PAUSE END_IF 機器人系統(tǒng)程序的編寫 當 機器人搬運等待工位 氣缸升起后，觸發(fā)機器人運動。 機器人下方托盤始終為 0 號托盤，開始賦值到機器人抓取數(shù)據(jù)中 ，機器人下方托盤有工件數(shù)據(jù) —— 工件類型不為 0 抓取 X 調整和抓取 Y 調整分辨機器人總的偏差補償量，需要根據(jù)實際更改。 最后一個隊列記錄當前正在處理的工件信息 ，然后 清除當前抓取工件信息 當前托盤數(shù)目減 1。 抓取完成過后，然后開始放置到工件盒生產線上。根據(jù)當前工件型號，調用碼放數(shù)組查表最多支持同一個工件有 8 個的情況，擴大 10 倍，然后加入調整量。 工件類型判斷 1—— 4最多 1—— 8， BoxNoSel := PutModeList.PutListForType1[count1, 0]。// 盒子號 RbttcpWriteBuffer.iPutX := (PutModeList.PutListForType1[count1, 1])。//存放 X 坐標值 28 RbttcpWriteBuffer.iPutY := (PutModeList.PutListForType1[count1, 2])。//存放 Y 坐標值 RbttcpWriteBuffer.iPutZ := (PutModeList.PutListForType1[count1, 3])。//存放 Z 高度坐標 有兩層注意加上前一層的高度 count1 := count1 + 1。 IF count1 15 THEN count1 := 15。//GOTO 碼放表查詢結束 。 END_IF。 當抓取完和放置完工件后，就進行抓取空托盤。 duiliechuli: IF NOT BoxFull THEN//開始抓空盤時處理隊列 FOR i := 0 TO 5 1 BY 1 DO FOR j := 0 TO 15 BY 1 DO CameraData.iCameraDataQueue[i, j] := CameraData.iCameraDataQueue[i + 1, j]。 29 END_FOR。 END_FOR。// Statement section IF // 隊列托盤數(shù)減 1 IF CameraData.iCameraCount 0 THEN CameraData.iCameraCount := CameraData.iCameraCount 1。// Statement section IF END_IF。 END_IF。 Done := TRUE。 END_IF。 RETURN。 mafanchaxunjieshu: gbPutModeErr := TRUE。 4 觸摸屏設計 根據(jù)之前 HMI 使用方法創(chuàng)建觸摸屏界面， 如下圖 幾個觸摸屏界面 。 創(chuàng)建完界面后還要將按鈕對應到它在 PLC 中的 觸發(fā)開關。 30 31 5 總結 ，機 器人的放置位置要精確。 。 。 。 在這里重點對誤差來源進行分析，以便確定誤差性質，進而改進。 該工業(yè)機器人自身基座與工作臺表面，其他關節(jié)之間的的平行度誤差以及腰關節(jié)轉軸垂直度誤差； 相機中心點位置不正確，導致捕捉到的物體信息錯誤 ，利用相機軟件重新定位相機中心點； 程序編寫錯誤導致運行狀態(tài)不正確 ，檢查程序編寫情況； 機器人捕捉抓取點位置偏差，用示教器重新捕捉目標點 。 本文研究了國內外機器人發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學習機器人的工作原理，熟悉了搬運機器人的運動機理。在此基礎上，確定了搬運機器人的基本系統(tǒng)結構，完成了 基于機器人貨物分揀系統(tǒng)設計 （包括系統(tǒng)布局 部分、通訊部分、程序軟件編寫 部分）工作。文章從 基于機器人貨物分揀系統(tǒng)設計 方面入手，提出了一套總體設計方案，并根據(jù) 貨物分揀的一般特性 就搬運 系統(tǒng) 的組成（執(zhí)行機構和驅動機構）以及現(xiàn)實作業(yè)，給出了具體的 結構搭建 、機器人手爪選擇、相機的安裝等；并選擇西門子博圖軟件作為本次設計的總控系統(tǒng)的程序編寫軟件 。 本設計還有很多不足之處，由于自身的知識儲備還很淺薄，所以在結構設計、 系統(tǒng)布局及程序編寫 上還有很多漏洞，這些都需要自己在以后的生活中不斷學習研究并通過實踐加以完善 。