【正文】 10個以上。當檢測到電機轉(zhuǎn)速低于是個脈沖每秒的時候，就增大占空比，提高電機轉(zhuǎn)速。速度控制的流程圖如下：本次使用的是8253外部定時器驅(qū)動8255驅(qū)動，首先進行外部定時器初始化，init8253()；{A 1=1。 //寫狀態(tài)字A 0=1。P0=0XB4。 //設(shè)定計數(shù)器2 工作方式2A 1=1。A 0=0。P0=0X FF。 //裝載計數(shù)器2 初值P0=0X FF。A 0=1。A 1=1。P0=0X30。 //設(shè)定計數(shù)器0 工作方式0A 1=0。A 0=0。P0=0XFF。 //裝載計數(shù)器0 初值P0=0XFF。}主程序中調(diào)用8253進行初始化。下面是電機驅(qū)動程序：if(p10==0) { delay(10)。//延時消抖，按鍵消抖 51 if(p10==0) { p00=0。p02=p01=p03=1。//前進 list_write_HZ_Str(6,20,qianjin)。 } } if(p11==0) { delay(10)。 if(p11==0) { p01=0。p02=p00=p03=1。 list_write_HZ_Str(6,20,houtui )。//后退 } } if(p12==0) { delay(10)。 if(p12==0) { p02=0。p00=p01=p03=1。 list_write_HZ_Str(6,20,zuo )。 //左邊 } } if(p13==0) { delay(10)。 if(p13==0) { p03=0。p00=p01=p02=1。 //右邊運動 list_write_HZ_Str(6,20,you )。 } } if(p14==0) { delay(10)。 if(p14==0) { p00=p02=p01=p03=1。 list_write_HZ_Str(6,20,停止 )。 }機械爪是用來控制抓取物體的一個機構(gòu)，機械爪是由繼電器和電磁閥機構(gòu)以及機械傳動機構(gòu)構(gòu)成的一個幾點結(jié)合的設(shè)備?？刂茩C械爪的抓取和放開主要是控制電磁閥的吸合和關(guān)閉的。電磁閥和是由繼電器驅(qū)動的。繼電器模塊由于采用的是三極管驅(qū)動，三極管只要基極給一個低電平，三極管就會導通，繼電器就會吸合。否則繼電器斷開，所以要控制繼電器吸合只需要給三極管的基極一個電平就可以。三極管的基極接到的是單片機的引腳，所以只需要控制引腳輸出低電平就可以控制繼電器吸合，反之，如果要繼電器斷開，只需要控制這個引腳輸出高電平就可以控制繼電器斷開。繼電器的吸合與斷開控制的又是電磁閥的吸合與斷開。所以控制電磁閥吸合還是斷開只需要控制單片機io口輸出高電平還是低電平即可?？刂瞥绦虼a如下：while(1) { If(zhua)Dianci=0。ElseIf(fang)Dianci=1。} 由于單片機端口的資源有限，為了能夠驅(qū)動更多的外設(shè)，使用了鎖存器74LS573來擴展io口，鎖存器具有數(shù)據(jù)鎖存的作用，當器件的輸入端信號消失時輸入的的信號還會保存，擴展IO口時，只需要將需要送入端口的數(shù)據(jù)送入鎖存器，然后將選通對應(yīng)的鎖存器就可以將就可以將數(shù)據(jù)送入目標器件中，當需要將數(shù)據(jù)送入另外一個器件中時，只需要將這個器件對應(yīng)的鎖存器選通，就是將使能端置1，就可以通過一組IO口控制多個器件了。再本設(shè)計中將鎖存器的使能端接到單片機IO口，數(shù)據(jù)輸入端接到單片機的一組IO 口。其驅(qū)動程序如下：void display(uint court){uchar i。for(i=0。i20。i++){P2=0xb4。delay(5)。P2=0xf0。delay(1)。P2=0xd2。delay(5)。P2=0xf0。delay(1)。P2=0xe1。delay(5)。P2=0xf0。delay(1)。}}第五章 設(shè)計總結(jié)及技術(shù)展望該方案采用51單片機作為控制器，機器人手臂的橫向運動由兩個電機驅(qū)動，電機與傳動帶和驅(qū)動輪組成一套電機驅(qū)動系統(tǒng)。電機驅(qū)動系統(tǒng)將電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為機械臂的平行運動。電機采用電機驅(qū)動控制，對象手爪采用舵機驅(qū)動的機械爪結(jié)構(gòu)。使用按鈕控制整個，當前操作系統(tǒng)顯示在LCD上。設(shè)計更加實用，結(jié)構(gòu)相對簡單，降低了成本。然而，該方案也存在一些缺陷，值得改進。在該方案中，機械臂之一是由普通直流電機和機械傳動機構(gòu)組成的電機驅(qū)動系統(tǒng)?？刂凭鹊停\行阻力大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜度提高，可靠性降低。將普通直流電機改造成直線電機，省去了復(fù)雜的機械傳動機構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。簡化結(jié)構(gòu)，是的，結(jié)構(gòu)更緊湊。運行更平穩(wěn)，控制更準確。另一方面，設(shè)計中不采用復(fù)雜的單片機，并采用51單片機作為控制器，結(jié)構(gòu)過于簡單，不能直接用于電機控制。軟件仿真方法用于電機控制。穩(wěn)定性比硬件模塊產(chǎn)生的控制信號穩(wěn)定?？傮w而言，本項目設(shè)計合理可行。設(shè)計考慮更全面。將人機界面添加到程序中。用戶可以通過按鍵控制機械臂的操作，并在LCD接口上顯示運行狀態(tài)。設(shè)計緊湊。然而，在一些不足之處，值得進一步改進，在后期。該方案采用51單片機作為控制器，機器人手臂的橫向運動由兩個電機驅(qū)動，電機與傳動帶和驅(qū)動輪組成一套電機驅(qū)動系統(tǒng)。電機驅(qū)動系統(tǒng)將電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為機械臂的平行運動。電機采用電機驅(qū)動控制，對象手爪采用舵機驅(qū)動的機械爪結(jié)構(gòu)。使用按鈕控制整個，當前操作系統(tǒng)顯示在LCD上。設(shè)計更加實用，結(jié)構(gòu)相對簡單，降低了成本。然而，該方案也存在一些缺陷，值得改進。在該方案中，機械臂之一是由普通直流電機和機械傳動機構(gòu)組成的電機驅(qū)動系統(tǒng)?？刂凭鹊停\行阻力大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜度提高，可靠性降低。將普通直流電機改造成直線電機，省去了復(fù)雜的機械傳動機構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。簡化結(jié)構(gòu)，是的，結(jié)構(gòu)更緊湊。運行更平穩(wěn)，控制更準確。另一方面，設(shè)計中不采用復(fù)雜的單片機，并采用51單片機作為控制器，結(jié)構(gòu)過于簡單，不能直接用于電機控制。軟件仿真方法用于電機控制。穩(wěn)定性比硬件模塊產(chǎn)生的控制信號穩(wěn)定?？傮w而言，本項目設(shè)計合理可行。設(shè)計考慮更全面。將人機界面添加到程序中。用戶可以通過按鍵控制機械臂的操作，并在LCD接口上顯示運行狀態(tài)。設(shè)計緊湊。然而，在一些不足之處，值得進一步改進。致 謝時光荏苒，不知不覺大學時光已經(jīng)走到了尾聲?；仡欉@四年的校園時光，不僅讓我收獲了知識，獲得了友誼，也讓我學會了許多為人處事的道理。非常感謝安徽三聯(lián)學院為我提供了一個良好的學習生活環(huán)境，讓我在度過了難忘而珍貴的大學時光。此外非常感謝我的畢業(yè)論文導師，他們嚴謹負責的教學態(tài)度深深影響了我。在本次畢業(yè)論文設(shè)計中給到我很多的指點和教導，在設(shè)計中遇到錯誤不足之處，及時指正，最終協(xié)助我完成本次設(shè)計。同時，非常感謝我的同學，感謝你們在這四年中對我的幫助和陪伴，讓我在學習的同時也收獲了珍貴的友誼，給我的大學生活畫上了濃墨重彩的一筆。最后非常感謝我的父母，含辛茹苦將我養(yǎng)大，不辭辛勞供我上學。感謝您們這些年對我無私的奉獻和關(guān)愛。參 考 文 獻[1] “機器人之父”致中國讀者的信[J]. 機器人技術(shù)與應(yīng)用,1996,(01):23.[2] 明立娟. 直流電機控制系統(tǒng)[D].電子科技大學,2008.[3] 李蒙. 基于STC89單片機的實驗教學系統(tǒng)[D].天津大學,2008.[4] 王琳. 自動分揀系統(tǒng)的建模與仿真[D].機械科學研究總院,2015.[5] 王艷艷. 并行自動分揀系統(tǒng)分揀任務(wù)及補貨緩存優(yōu)化研究[D].山東大學,2012[6] Harrie Mazeland,Jan Berenst. Sorting pupils in a reportcard meeting: Categorization in a situated activity system[J]. Text amp。 Talk An Interdisciplinary Journal of Language, Discourse Communication Studies,2008,28(1):.[7] Hiromu Maeda. History of Development and the State of Fruit Sorter in Japan[J]. IFAC Proceedings Volumes,2001,34(28):.[8] Ronnarit Rittiron,Srinnapa Saranwong,Sumio Kawano. Useful tips for constructing a near infraredbased quality sorting system for single brownricekernels[J]. Journal of Near Infrared Spectroscopy,2004,12(2):.[9] 肖瀟,楊金堂,全芳成,李京,田曉波,汪譜發(fā). 伺服電機的選型原則與計算[J]. 機床與液壓,2014,(22):4446+49.[10] 楊平,王威. MSP430系列超低功耗單片機及應(yīng)用[J]. 國外電子測量技術(shù),2008,(12):4850.[11] 周江. STM32單片機原理及硬件電路設(shè)計研究[J]. 數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用,2015,(11):1.[12] 張靜,孫文慧,喬衛(wèi)斌,張明艷. 直動式電磁閥的改進設(shè)計[J]. 水電站機電技術(shù),2002,(04):4142.[13] 劉應(yīng)軍,李欣,賈梓鑌. 移動機械手控制研究進展[J]. 科技創(chuàng)新與應(yīng)用,2015,(24):1011.[14] 李峰,楊軍社. 先導式電磁閥的某種改進[J]. 科技風,2011,(09):2021.附錄1 系統(tǒng)設(shè)計電路總圖系統(tǒng)設(shè)計電路總圖38