【正文】 Lin(pick_ready) 運(yùn)行到拾取準(zhǔn)備位置 Lin(pick_up) 運(yùn)行到拾取位置 WaitIsFinished() (TRUE) 真空打開 (TRUE) 吸盤 2 打開 WaitTime(2021) WaitIsFinished() IF = TRUE THEN *如果真空檢測為 TRUE Lin(pick_after) 運(yùn)動到退出位置 Lin(put_up) 運(yùn)動到放置準(zhǔn)備位置 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE Lin(put_down) 運(yùn)動到放置準(zhǔn)備位置 WaitIsFinished() (FALSE) 真空關(guān)閉 (FALSE) 吸盤 2 關(guān)閉 PTP(tupan_tool) 回到開始點(diǎn) ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE (FALSE) 真空關(guān)閉 (FALSE) 吸盤 2 關(guān)閉 WaitIsFinished() := 400 機(jī)器人狀態(tài)：放置錯誤 PAUSE 27 END_IF ELSIF = FALSE THEN *如果真空檢測為 FALSE := 300 機(jī)器人狀態(tài)：吸取錯誤 PAUSE END_IF 機(jī)器人系統(tǒng)程序的編寫 當(dāng) 機(jī)器人搬運(yùn)等待工位 氣缸升起后，觸發(fā)機(jī)器人運(yùn)動。//存放 Y 坐標(biāo)值 RbttcpWriteBuffer.iPutZ := (PutModeList.PutListForType1[count1, 3])。 END_FOR。 4 觸摸屏設(shè)計 根據(jù)之前 HMI 使用方法創(chuàng)建觸摸屏界面， 如下圖 幾個觸摸屏界面 。 本文研究了國內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學(xué)習(xí)機(jī)器人的工作原理，熟悉了搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動機(jī)理。文章從 基于機(jī)器人貨物分揀系統(tǒng)設(shè)計 方面入手，提出了一套總體設(shè)計方案，并根據(jù) 貨物分揀的一般特性 就搬運(yùn) 系統(tǒng) 的組成（執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)）以及現(xiàn)實(shí)作業(yè)，給出了具體的 結(jié)構(gòu)搭建 、機(jī)器人手爪選擇、相機(jī)的安裝等；并選擇西門子博圖軟件作為本次設(shè)計的總控系統(tǒng)的程序編寫軟件 。 30 31 5 總結(jié) ，機(jī) 器人的放置位置要精確。// Statement section IF END_IF。 IF count1 15 THEN count1 := 15。 最后一個隊列記錄當(dāng)前正在處理的工件信息 ，然后 清除當(dāng)前抓取工件信息 當(dāng)前托盤數(shù)目減 1。 21 因?yàn)橛玫?Modbus 就介紹一下 Modbus 配置：菜單欄 窗口 配置（當(dāng)需要通過通訊從相機(jī)讀某些數(shù)據(jù)時可進(jìn)行配置） 編輯腳本： 22 例如： if(==0) { Writeoutput(0,1)。 20 相機(jī)的程序分為兩部分，一個是它本身軟件的編寫，一個是總控軟件也就是博圖軟件上的編寫。物體向后接著 運(yùn)動當(dāng)經(jīng)過“ ibCatchSwitch 機(jī)器人搬運(yùn)等待工位托盤檢測光電開關(guān) ”，觸發(fā)“ qbCatchCylinder 機(jī)器人搬運(yùn)等待工位氣擋電磁閥 ” ，氣缸伸出阻擋其他托盤進(jìn)入， 步進(jìn)流水線定位完成 ， 同時觸發(fā)機(jī)器人抓取工件。記住下面第二張圖的 I 地址和 Q 地址（ 68...71）。 在設(shè)置參數(shù)時，如下圖需要注意，將“ MB_UNIT_ID”與“ CONNECT_ID” 對應(yīng)。選擇設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)點(diǎn)擊添加新設(shè)備， 選擇所需的 PLC 類型 。約定 PLC 的 IP 地址是 ，智能相機(jī)的 IP 地址為 。搬運(yùn)用手爪是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運(yùn)的物體。 /s） J3 （ 170176。） J5 177。 180176。 光源的選擇 視覺系統(tǒng)的光源在設(shè)計過程中考慮到系統(tǒng)的安全性，采用工作電壓 24V、 6 6 的背光源，通過背光源電路串聯(lián)分壓電阻來降壓。 工件盒生產(chǎn)線采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器控制，履帶式傳送方法，通過 plc 脈沖輸出來控制生產(chǎn)線的運(yùn)行速度。托盤8 生產(chǎn)線和工件盒生產(chǎn)線放置是否水平，整體走線是否美觀 ，人生安全保障等。 按照機(jī)器人的運(yùn)動形態(tài)的不同，可以分為直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人、球星坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人、多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人、平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人和并聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人目前主要以國內(nèi)市場應(yīng)用為主，年出口量為 100 臺左右，年出口額為 億元以上。據(jù)當(dāng)時統(tǒng)計，美國大約 200 臺工業(yè)機(jī)器人，工作時間共達(dá) 60 萬小時以上，與此同時，出現(xiàn)了所謂了高級機(jī)器人， 例如：森德斯蘭德公司（ Sundstrand）發(fā)明了用小型計算機(jī)控制 50 臺機(jī)器人的系統(tǒng) [2]。計算機(jī)集成制造（ CIM）要求機(jī)器人系統(tǒng)能和車間中的其它自動化設(shè)備集成在一起 [1]。它5 的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。例如，在毛坯制造（沖壓、壓鑄、鍛造等）、機(jī)械加工 、焊接、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機(jī)器人都已經(jīng)逐步取代人工作業(yè)。與傳統(tǒng)的機(jī)器的區(qū)別在于，機(jī) 器人有計算機(jī)控制系統(tǒng)，因而有一定的智能，人類可以編制動作程序，使它們完成各種不同的動作。機(jī)器人成了人類最忠實(shí)可靠的朋友，在生產(chǎn)建設(shè)和科研工作中發(fā)揮著越來越大的作用。《中國制造 2025》 被稱為中國版的工業(yè) .它借助于大數(shù)據(jù)、云計算、移動互聯(lián)、智能物流，明確了未來十年制造業(yè)的發(fā)展方向，實(shí)現(xiàn)我國制造業(yè)由大到強(qiáng)的轉(zhuǎn)型目標(biāo)。 目前工業(yè)機(jī)器人大部分還屬于第一代，主要依靠人工進(jìn)行控制；控制方式則為開環(huán)式，沒有識別能力；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。19631966 年，萬能自動化公司制造的工業(yè)機(jī)器人供用戶做工藝試驗(yàn)。 我國工業(yè)機(jī)器人是從二十世紀(jì)八十年代開始起步，經(jīng)過二十多年的努力，已經(jīng)形成了一些具有競爭力的工業(yè)機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)。目前，由于機(jī)器人技術(shù)及研發(fā)的落后，工業(yè)機(jī)器人還主要應(yīng)用在制造業(yè)，非制造業(yè)使用的較少。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。所以我們采用了相機(jī)對物體就行拍照，并將拍照的數(shù)據(jù)發(fā)送給機(jī)器人進(jìn)行處理。托盤生產(chǎn)線外側(cè)安裝有空托盤放置點(diǎn)，將機(jī)器人吸取的空托盤放在此處。 相機(jī)結(jié)構(gòu) 9 作為機(jī)器人分揀中最重要的元器件，視覺是必不可少的。 機(jī)器人的選擇 為了操作準(zhǔn)確穩(wěn)定性高 ， 在這里我們選擇 多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人 HR201700C10 型工業(yè)機(jī)器人 。） J3 +（ +175176。） J6 177。 /s） J6 （ 600176。 氣路連接 手爪吸盤氣路原理如圖所示。 SIMATIC S71200 具有安裝方便 可拆卸的端子緊湊 型 的結(jié)構(gòu) ；擁有多種通訊方式 ， RS485 和 RS232 通訊模塊為點(diǎn)到點(diǎn) 的串行通訊提供連接；有多達(dá) 6 個高速計數(shù)器，集成了兩個 100 kHz 的高速脈沖輸出，用于步進(jìn)電機(jī)或伺服驅(qū)動器的速度和相機(jī)拍照 拍照完成 PLC 通過Modbus/TCP協(xié) 議 主動 讀取數(shù)據(jù) PLC 處理數(shù)據(jù) 數(shù) 據(jù) 傳給 機(jī) 器人 PLC 給相機(jī)啟動信號 13 位置控制；為用戶指令和數(shù)據(jù)提供高達(dá) 50 KB 的共用工作內(nèi)存。點(diǎn)擊已創(chuàng)建項(xiàng)目中的項(xiàng)目樹的添加新設(shè)備，從控制器切換為 HMI 選擇與觸摸屏配套的 版本型號，然后根據(jù)需要選擇你要填寫的內(nèi)容如下圖。 托盤 傳送帶的程序編輯 托盤生產(chǎn)線 運(yùn)動是通過變頻器進(jìn)行控制的，所以首先建立變頻器與 plc 之間的通訊。 18 工件盒生產(chǎn)線 的大部分程序也是寫在托盤生產(chǎn)線程序中，它們將傳感器上的信號同時傳給機(jī)器人的。 根據(jù) 相機(jī)拍照產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，和放置的要求通過算法計算出 目標(biāo)盒號，生成目標(biāo)位置 。 菜單欄：在下拉菜單中選擇要進(jìn)行的操作。拍照完成后通過軟件進(jìn)行分析， 判斷 18 類型數(shù)據(jù)的 X 值是否為 0，不為 0 表示有該工件，取出相機(jī)拍照后托盤中工件信息 、 判斷工件類型 、 依次取出工件的 X,Y,Z,H,A。 工件類型判斷 1—— 4最多 1—— 8， BoxNoSel := PutModeList.PutListForType1[count1, 0]。 當(dāng)抓取完和放置完工件后，就進(jìn)行抓取空托盤。 END_IF。