【正文】 完成模式識別、狀態(tài)檢測。 設(shè)計(jì)中相關(guān)設(shè)備： 本設(shè)計(jì)是 基于機(jī)器人貨物分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)是一種把機(jī)器視覺作為基礎(chǔ)技術(shù)、機(jī)器人分揀系統(tǒng)包含了機(jī)器人、視覺單元以及觸摸屏、 PLC 分等控制模塊， 其工作原理與操作過程為 當(dāng)作業(yè)目標(biāo)陸續(xù)進(jìn)入分揀作業(yè)區(qū)域時(shí)，其相機(jī)就會實(shí)時(shí)地采集作業(yè)目標(biāo)圖像，接著機(jī)器人軟件會根據(jù)作業(yè)對象的圖像開始一系列的分析計(jì)算，更改作業(yè)目標(biāo)的坐標(biāo)位置、分辨識讀目標(biāo)對象的分類信息以及維護(hù)分揀對象的秩序穩(wěn)定，達(dá)到對機(jī)器人的分揀動作進(jìn)行精確控制的目標(biāo)。 在托盤生產(chǎn)線上還裝有兩個(gè)電磁閥 ， 第一個(gè)用于 圖像 識別工位氣擋電磁閥 ， 第二個(gè)用于 機(jī)器人 搬運(yùn)等待工位氣擋電磁閥 。 系統(tǒng)中智能相機(jī)和 PC 機(jī)之間使用 RJ45 網(wǎng)口連接，智能相機(jī)的默認(rèn) IP 地址為，計(jì)算機(jī)的 IP 地址需要與智能相機(jī) IP 地址在同一個(gè)網(wǎng)段內(nèi)。 機(jī)器人類型 HR20_1700_C10 結(jié)構(gòu) 關(guān)節(jié)型 自由度 6 驅(qū)動方式 AC 伺服驅(qū)動 J1 177。 （177。） 最大運(yùn)動速度 J1 （ 170176。 C 防護(hù)等級 IP65（防塵、防滴） 本體重量 設(shè)備功率 220kg 機(jī)械系統(tǒng)組成 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)是指機(jī)械本體組成，機(jī)械本體由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件11 和泵體管線包部分組成，共有 6 個(gè)馬達(dá)可以驅(qū)動 6 個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動形式。 氣爪吸盤相關(guān)變量地址分配 輸出 機(jī)器人地址 輸入 機(jī)器人地址 電磁閥 YV1 24（模塊 4DO0） 壓力表 1 24（模塊 4DI0） 電磁閥 YV2 24（模塊 4DO1） 壓力表 2 25（模塊 4DI1） 12 工業(yè)機(jī)器人的通訊 在工件自動分揀系統(tǒng)中控制器采用的是施耐德 M241 可編程控制器或 S71200PLC，兩種 PLC 都支持 Modbus TCP/IP 協(xié)議，工業(yè)機(jī)器人與 PLC 通訊連接結(jié)構(gòu)如圖所示。這里我們只介紹 V13 版本的軟件基本應(yīng)用。 通訊模塊應(yīng)為整個(gè)系統(tǒng)采用的是 modbus通信協(xié)議 ， 所以程序中建立的通訊選擇也是modbus通信塊 ， 并對每個(gè)通信塊進(jìn)行相應(yīng)的配置 ， 例如相機(jī) 通信模塊參數(shù)，如下圖所示，“ CONNECT_ID”是相機(jī)的站號，為 3； 2 中的 IP 地址是相機(jī)的地址， 。 17 配置變頻器設(shè)備子模塊，雙擊上圖中的變 頻器設(shè)備，進(jìn)入變頻器設(shè)備視圖，如下圖所示。其余默認(rèn)。 END_IF。 信息欄：顯示工具使用結(jié)果和輸出。 示教器程序編寫 MAIN 主程序 := 100 上傳機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)： 100=待機(jī) WHILE TRUE DO 當(dāng) TRUE 時(shí)運(yùn)行程序（循環(huán)） WAIT = 103 等待機(jī)器人啟動信號： 103=啟動 CALL inttoreal() 調(diào)用程序 inttoreal（整型到實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換） WaitIsFinished() 等待完成 IF = 0 THEN 如果工具號 =0，然后 := 200 機(jī)器人狀態(tài)： 200=運(yùn)行 CALL pick() 調(diào)用程序 pick（禮物拾取） CALL put() 調(diào)用程序 put（禮物裝箱） := 100 機(jī)器人狀態(tài)：待機(jī) ELSIF = 1 THEN 如果工具號 =1 := 200 機(jī)器人狀態(tài)：運(yùn)行 CALL tuopan_pick_put() 調(diào)用程序托盤進(jìn)棧 := 100 機(jī)器人狀態(tài)：待機(jī) := 101 程序結(jié)束 END_IF END_WHILE INTTOREAL 整數(shù)轉(zhuǎn)實(shí)數(shù) dx_pick := 拾取點(diǎn) X 軸偏移量轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù) dx_pick := dx_pick / 10 拾取點(diǎn) X 軸偏移量除以 10 得到實(shí)際偏移，單位 mm dy_pick := 拾取點(diǎn) Y 軸偏移量轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù) dy_pick := dy_pick / 10 拾取點(diǎn) Y 軸實(shí)際偏移量 dz_pick := 拾取點(diǎn) Z 軸偏移量轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù) dz_pick := dz_pick / 10 拾取點(diǎn) Z 軸實(shí)際偏移量 oz_pick := 拾取點(diǎn)旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù) oz_pick := oz_pick / 10 拾取點(diǎn)實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度 dx_put := 放置點(diǎn) X 軸偏移量轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù) 24 dx_put := dx_put / 10 dy_put := dy_put := dy_put / 10 dz_put := dz_put := dz_put / 10 oz_put := oz_put := oz_put / 10 PICK 禮品拾取 PTP(xipan_tool_pos) 切換到禮物拾取工具位置 Tool(xipan_tool) 切換到禮物拾取工具坐標(biāo)系 WaitIsFinished() 等待完成 //Lin(inipoint) 拾取坐標(biāo)偏移基準(zhǔn)點(diǎn)（不參與實(shí)際動作） Pickpot := inipoint 拾取點(diǎn)賦值 := ‐ dx_pick 拾取點(diǎn) X 軸偏移計(jì)算 := ‐ dy_pick ‐ laser_offset 拾取點(diǎn) Y 軸偏移計(jì)算 := + dz_pick + 100 拾取點(diǎn) Z 軸偏移計(jì)算 (增加 100mm 作為 準(zhǔn)備點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot) 以直線方式運(yùn)行到拾取準(zhǔn)備點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 := ‐ 100 減少 100mm 到拾取點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot, lin300) 以 300cm/min 的速度運(yùn)行到拾取點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 (TRUE) 真空打開 (TRUE) 吸盤 1 打開 WaitTime(2021) 延時(shí) 2 秒 WaitIsFinished() 等待完成 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE := + 100 上升 100mm 作為退出點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot) 運(yùn)動到退出位置 25 ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE := 300 機(jī)器人狀態(tài)： 300=吸取錯(cuò)誤 PAUSE 暫停 END_IF PUT 禮物裝箱 Tool(xipan_tool) 切換到禮物拾取工具坐標(biāo)系 //Lin(put_inipoint) 放置坐標(biāo)偏移基準(zhǔn)點(diǎn)（不參與實(shí)際動作） putpot := put_inipoint 放置點(diǎn)賦值 := + dx_put 放置點(diǎn) X 軸坐標(biāo)計(jì)算 := + dy_put ‐ laser_offset 放置點(diǎn) Y 軸坐標(biāo)計(jì)算 := + dz_put + 150 放置點(diǎn) Z 軸坐標(biāo)計(jì)算 (增加 150mm 作為準(zhǔn)備點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 Lin(putpot) 運(yùn)動到放置準(zhǔn)備點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE := ‐ 100 高度下降 100mm 作為姿態(tài)調(diào)整點(diǎn) := + oz_pick 旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(putpot) 運(yùn)動到姿態(tài)調(diào)整點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 := ‐ 50 高度減少 50mm（實(shí)際放置點(diǎn)） WaitIsFinished() Lin(putpot) 運(yùn)動到放置位置 WaitIsFinished() (FALSE) 真空關(guān)閉 (FALSE) 吸盤 1 關(guān)閉 WaitIsFinished() := + 200 高度上升 200mm 作為退出點(diǎn) WaitIsFinished() Lin(putpot) 運(yùn)動到退出點(diǎn) 26 WaitIsFinished() ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE := 400 機(jī)器人狀態(tài)： 400=放置錯(cuò)誤 PAUSE END_IF tuopan_pick_put 托盤進(jìn)棧 PTP(tupan_tool) 切換到托盤拾取工具位置 Tool(tuopan_tool) 切換到托盤拾取工具坐標(biāo)系