機(jī)器人動(dòng)力學(xué)(ppt39頁)-資料下載頁
2025-03-03 13:03本頁面
【正文】 歐拉法 ? ?式中 等的含義與拉格朗日法的一樣； i為連桿代號(hào)， n為連桿數(shù)目 iiiii qPqDqKqKdtdqW???????????????? ni ,. ..,2,1? iqW 、和、 DK?牛頓 歐拉法求解動(dòng)力學(xué)方程 首先求取動(dòng)能 K, 位能 P, 消耗能 D, 外力作的功 W ?動(dòng)能 K Robotics 動(dòng)力學(xué) jllilljlilrrjliljlilrr????????????)]s i n (s i n[)]c o s (c o s[)s i n ()c o s (s i nc o ss i nc o s2121121211212212121111111101??????????????????????????????jllilldtrdvjlildtrdv????????????????)]c o s ()(c o s[)]s i n ()(s i n[c o ss i n21221111212211112211111111??????????????????????????????)(c o s2)2( 212122122212122212122212121??????????????????????????llllvlvl1 l2 ?牛頓 歐拉法求解動(dòng)力學(xué)方程 (續(xù) ) 動(dòng)能 K ?位能 P ?系統(tǒng)耗能 D ?外力做的功 W Robotics 動(dòng)力學(xué) )(c o s)2(21)(21212121212212222121222212121222211????????? ???????? ?????????llmlmlmmvmvmK)co s (co s)( 212211212211 ??? ?????????? glmglmmrgmrgmP ????222211 2121 ?? ?? ccD ??2211 ?? TTW ??l1 l2 ?當(dāng) 時(shí)， 1??iq01????K111?? ?? CD ???)s in (s in)( 212211211???? ?????? glmglmmP11TW ????)s i n (s i n)(s i ns i n2 )co s(]co s2)[(212211212222122122121122212222122122222121??????????????????????????glmglmmllmllmCllmlmllmlmlmmT????????22212122212122122212121122121221222121211s in)2(c o s)2()()(c o s)2()()(????????????????????????????????????????????????????????llmllmlmlmmKdtdllmlmlmmK當(dāng) 時(shí) 2??iq21212212222c o s)( ????? ???? llmlmK ?????222?? ?? CD ???22TW ????)s i n (sin)co s( 2122222122122222122122222 ???????? ??????? glmCllmlmllmlmT ??????22121221212212221s i nc o s)( ???????? ????????? llmllmlmKdtd ??????221212122s i n)( ????? ??? ????? llmK)s i n( 21222??? ???? glmP?牛頓 歐拉法求解動(dòng)力學(xué)方程 (續(xù) ) 在不考慮消耗的能量時(shí)，即 c1=c2=0, 則該結(jié)果與拉格朗日法的結(jié)果相同。 )sin (sin)(sinsin2 )c o s(]c o s2)[(2122112122221221221211222122221221222221211??????????????????????????gdmgdmmddmddmcddmdmddmdmdmmT????????)s in(s in)c os( 2122222122122222122122222 ???????? ??????? gdmcddmdmddmdmT ??????Robotics 動(dòng)力學(xué) 演講完畢，謝謝觀看！
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