球隊(duì)決策策略課件-資料下載頁(yè)
2025-02-11 17:56本頁(yè)面
【正文】 種防守方法的介紹 ? 為了提高效率 ， 在該防守體系中每個(gè)進(jìn)攻球員只有一個(gè)防守隊(duì)員負(fù)責(zé)防守 。 即針對(duì)同一名對(duì)方隊(duì)員防守隊(duì)員的動(dòng)作是互斥的 。 每個(gè)防守隊(duì)員在一個(gè)時(shí)刻只能執(zhí)行上述防守動(dòng)作中的一個(gè) 。 防守規(guī)劃： ? 在體系中還對(duì)防守進(jìn)行了規(guī)劃，使用的方法是基于局部視覺(jué)的全局規(guī)劃。在該防守規(guī)劃中，每個(gè)防守隊(duì)員均考慮場(chǎng)上所有隊(duì)員的防守策略。首先對(duì)所有的進(jìn)攻 防守隊(duì)員配對(duì)以及防守隊(duì)員 本位點(diǎn)配對(duì)生成防守動(dòng)作。接著根據(jù)前面提到的防守動(dòng)作的特征得出防守動(dòng)作的優(yōu)先級(jí)；然后用分支定界的方法，求出這個(gè)最優(yōu)的防守動(dòng)作集；最后防守隊(duì)員從方案中查詢應(yīng)該有自己執(zhí)行的動(dòng)作。 具體算法： ? (1)判斷球被控制的類型 。 分為四種 ， 雙方同時(shí)控球 （ 爭(zhēng)球 ） 、 對(duì)方控球 、 我方控球 、無(wú)人控球 （ 搶球 ） 。 如果是對(duì)方控球或者無(wú)人控球但對(duì)方會(huì)先得球 ， 我方隊(duì)員就采取防守策略 ， 并預(yù)測(cè)球下一次被控制的位置 。 ? (2)判斷對(duì)方控球球員 。 如果是爭(zhēng)球情況 ， 根據(jù)各種信息判斷最有可能控球的人 。 ? (3)判斷防守任務(wù)和可用人手 。 根據(jù)世界模型和內(nèi)部狀態(tài) ， 判斷有進(jìn)攻威脅的對(duì)方球員并確定防守任務(wù)和確定可用來(lái)防守的我方球員 。 ? (4)考慮所有用一個(gè)可用人手執(zhí)行一個(gè)防守任務(wù)的情況 ， 判斷所應(yīng)該采取的防守類型和相應(yīng)的防守細(xì)節(jié) ， 并確定該次防守行為的效益 。 ? (5)從防守任務(wù)和可用人手配對(duì)生成最優(yōu)的防守方案 （ 最大化防守效益和 ） ， 然后提交自己有關(guān)的防守請(qǐng)求 。 ? 在實(shí)際的足球比賽中我們經(jīng)常聽(tīng)到一個(gè)好的守門員相當(dāng)于半支球隊(duì)。守門員的防守在 Robocup中的影響也很大。經(jīng)過(guò)實(shí)踐證明，在守門員的防守當(dāng)中，最重要的是守門員的站位和守門員得球后的開(kāi)球動(dòng)作。當(dāng)然，守門員的防單刀球、邊路防守等動(dòng)作也比較重要。下面首先給出守門員在比賽過(guò)程中的決策過(guò)程，然后著重介紹守門員的站位和開(kāi)球動(dòng)作。 守門員的一般決策過(guò)程： ? (1)判斷比賽是否開(kāi)始；如果沒(méi)有則調(diào)整站位 ， 否則轉(zhuǎn) (2) ? (2)判斷球的位置是否不可信 ， 如果不可信則搜索球的位置 ， 否則轉(zhuǎn) (3) ? (3)判斷是不是我方開(kāi)球 ， 是則尋找好的開(kāi)球點(diǎn) ， 然后開(kāi)球 。 否則轉(zhuǎn) (4) ? (4)判斷是否撲到球 ， 如果能則撲球 ， 否則轉(zhuǎn) (5) ? (5)判斷是否能夠踢到球 ， 如果能夠則踢球解圍 ， 否則 ， 轉(zhuǎn) (6) ? (6)判斷球在禁區(qū)內(nèi)受否可以截到球 ， 能夠則跑到截球點(diǎn) ， 否則 ， 直接跑向球干擾射門 。 守門員的站位： ? 1）經(jīng)驗(yàn)公式法： [注 ]L1為球的位置到左門柱的距離 ， L2為球的位置到右門柱的距離 ， sp_goal_width為球門的寬度 。 守門員位置的 y坐標(biāo)為上面公式計(jì)算 ? 2）黃金分割點(diǎn)法 1212__2LL SP goal w i dt hLL? ??守門員的開(kāi)球動(dòng)作 ? 在比賽中，守門員在得到球時(shí)并不要求立刻就將球發(fā)出去，而是要求在 25個(gè)周期內(nèi)將球發(fā)出去就可以了。可以充分的利用這 25個(gè)周期進(jìn)行開(kāi)球的判斷。當(dāng)守門員剛得到球時(shí)，場(chǎng)上的情況必然是對(duì)方的球員都?jí)涸诮麉^(qū)附近，同時(shí)由于前幾個(gè)周期，守門員剛作過(guò)撲球動(dòng)作，對(duì)場(chǎng)上的信息的可信度不高。所以，在守門員得到球后，應(yīng)該用大約20個(gè)左右的周期對(duì)場(chǎng)上情況進(jìn)行收集。然后，根據(jù)場(chǎng)上的信息，對(duì)本方后場(chǎng)內(nèi)的所有的對(duì)方球員之間的空當(dāng)進(jìn)行記錄和統(tǒng)計(jì)，找到一個(gè)最大的空當(dāng)，如果該空當(dāng)?shù)拇笮M足一給定的閾值，并且對(duì)手接到球的可能比我方低，則將球沿著這個(gè)空當(dāng)?shù)慕瞧椒志€開(kāi)出，這時(shí)球往往會(huì)傳到中場(chǎng)的本方球員腳下。否則，將球直接開(kāi)到中場(chǎng)位置的邊線附近。 守門員的開(kāi)球動(dòng)作 (續(xù) ) ? 或許 ， 找一個(gè)本方球員 ， 將球直接傳給他 ， 表面上看來(lái)更合理些 。 但實(shí)際上 ， 這種方法遠(yuǎn)比上面所述的方法效果差 。這是因?yàn)?， (1)球員通常都是在運(yùn)動(dòng)的 ， 開(kāi)向一個(gè)范圍肯定比開(kāi)向某一個(gè)點(diǎn)安全的多； (2)如果不考慮距離的遠(yuǎn)近 ，本方球員與對(duì)方球員往往是交叉站位的 ， 對(duì)方球員的空當(dāng)往往會(huì)有我方的球員； (3)守門員把球傳給對(duì)友實(shí)際上增加了對(duì)友的踢球難度 ， 也不是問(wèn)題的根本解決辦法 。 防守體系的設(shè)計(jì)思路： ? 引入防守時(shí)的核心球員（如中衛(wèi)） ? 考慮守門員的防守體系 ? 如何考慮防守動(dòng)作的合理分配。
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