球隊決策策略課件-資料下載頁
2025-02-11 17:56本頁面
【正文】 種防守方法的介紹 ? 為了提高效率 ， 在該防守體系中每個進攻球員只有一個防守隊員負責防守 。 即針對同一名對方隊員防守隊員的動作是互斥的 。 每個防守隊員在一個時刻只能執(zhí)行上述防守動作中的一個 。 防守規(guī)劃： ? 在體系中還對防守進行了規(guī)劃，使用的方法是基于局部視覺的全局規(guī)劃。在該防守規(guī)劃中，每個防守隊員均考慮場上所有隊員的防守策略。首先對所有的進攻 防守隊員配對以及防守隊員 本位點配對生成防守動作。接著根據(jù)前面提到的防守動作的特征得出防守動作的優(yōu)先級；然后用分支定界的方法，求出這個最優(yōu)的防守動作集；最后防守隊員從方案中查詢應該有自己執(zhí)行的動作。 具體算法： ? (1)判斷球被控制的類型 。 分為四種 ， 雙方同時控球 （ 爭球 ） 、 對方控球 、 我方控球 、無人控球 （ 搶球 ） 。 如果是對方控球或者無人控球但對方會先得球 ， 我方隊員就采取防守策略 ， 并預測球下一次被控制的位置 。 ? (2)判斷對方控球球員 。 如果是爭球情況 ， 根據(jù)各種信息判斷最有可能控球的人 。 ? (3)判斷防守任務和可用人手 。 根據(jù)世界模型和內(nèi)部狀態(tài) ， 判斷有進攻威脅的對方球員并確定防守任務和確定可用來防守的我方球員 。 ? (4)考慮所有用一個可用人手執(zhí)行一個防守任務的情況 ， 判斷所應該采取的防守類型和相應的防守細節(jié) ， 并確定該次防守行為的效益 。 ? (5)從防守任務和可用人手配對生成最優(yōu)的防守方案 （ 最大化防守效益和 ） ， 然后提交自己有關(guān)的防守請求 。 ? 在實際的足球比賽中我們經(jīng)常聽到一個好的守門員相當于半支球隊。守門員的防守在 Robocup中的影響也很大。經(jīng)過實踐證明，在守門員的防守當中，最重要的是守門員的站位和守門員得球后的開球動作。當然，守門員的防單刀球、邊路防守等動作也比較重要。下面首先給出守門員在比賽過程中的決策過程，然后著重介紹守門員的站位和開球動作。 守門員的一般決策過程： ? (1)判斷比賽是否開始；如果沒有則調(diào)整站位 ， 否則轉(zhuǎn) (2) ? (2)判斷球的位置是否不可信 ， 如果不可信則搜索球的位置 ， 否則轉(zhuǎn) (3) ? (3)判斷是不是我方開球 ， 是則尋找好的開球點 ， 然后開球 。 否則轉(zhuǎn) (4) ? (4)判斷是否撲到球 ， 如果能則撲球 ， 否則轉(zhuǎn) (5) ? (5)判斷是否能夠踢到球 ， 如果能夠則踢球解圍 ， 否則 ， 轉(zhuǎn) (6) ? (6)判斷球在禁區(qū)內(nèi)受否可以截到球 ， 能夠則跑到截球點 ， 否則 ， 直接跑向球干擾射門 。 守門員的站位： ? 1）經(jīng)驗公式法： [注 ]L1為球的位置到左門柱的距離 ， L2為球的位置到右門柱的距離 ， sp_goal_width為球門的寬度 。 守門員位置的 y坐標為上面公式計算 ? 2）黃金分割點法 1212__2LL SP goal w i dt hLL? ??守門員的開球動作 ? 在比賽中，守門員在得到球時并不要求立刻就將球發(fā)出去，而是要求在 25個周期內(nèi)將球發(fā)出去就可以了?？梢猿浞值睦眠@ 25個周期進行開球的判斷。當守門員剛得到球時，場上的情況必然是對方的球員都壓在禁區(qū)附近，同時由于前幾個周期，守門員剛作過撲球動作，對場上的信息的可信度不高。所以，在守門員得到球后，應該用大約20個左右的周期對場上情況進行收集。然后，根據(jù)場上的信息，對本方后場內(nèi)的所有的對方球員之間的空當進行記錄和統(tǒng)計，找到一個最大的空當，如果該空當?shù)拇笮M足一給定的閾值，并且對手接到球的可能比我方低，則將球沿著這個空當?shù)慕瞧椒志€開出，這時球往往會傳到中場的本方球員腳下。否則，將球直接開到中場位置的邊線附近。 守門員的開球動作 (續(xù) ) ? 或許 ， 找一個本方球員 ， 將球直接傳給他 ， 表面上看來更合理些 。 但實際上 ， 這種方法遠比上面所述的方法效果差 。這是因為 ， (1)球員通常都是在運動的 ， 開向一個范圍肯定比開向某一個點安全的多； (2)如果不考慮距離的遠近 ，本方球員與對方球員往往是交叉站位的 ， 對方球員的空當往往會有我方的球員； (3)守門員把球傳給對友實際上增加了對友的踢球難度 ， 也不是問題的根本解決辦法 。 防守體系的設計思路： ? 引入防守時的核心球員（如中衛(wèi)） ? 考慮守門員的防守體系 ? 如何考慮防守動作的合理分配。
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