【正文】 Agent與環(huán)境的交互可以看成是一個馬爾可夫模型 ，也就是說 ， 環(huán)境應(yīng)該具有再現(xiàn)性 。這樣，所有的進攻隊員都能學(xué)會相似的策略或不同的策略。 11= + Ma x ( Ac ti o nVa lu e( ) ) Ac ti o nVa lu e ( )c ount e r c ount e rT dErr or ra, c urr e nt , st at e , v ari abl e s L ast Ac ti on, L ast Vari abl e s?? ???注意事項： ? 為了鼓勵策略空間的擴展，可以使用簡單的初始條件：未經(jīng)過訓(xùn)練的逼近函數(shù)開始輸出為 0，這在所有真實值為負的情況下是可行的。 ? 基于效用的對策論是 MAS協(xié)作是的一種常用的方法 。 Attackness區(qū)分隊員的任務(wù)偏重于進攻的程度 。威脅程度大致可以用被防守的對手離球門的遠近來衡量，離球門越近，威脅程度越大。 根據(jù)世界模型和內(nèi)部狀態(tài) ， 判斷有進攻威脅的對方球員并確定防守任務(wù)和確定可用來防守的我方球員 。否則，將球直接開到中場位置的邊線附近?？梢猿浞值睦眠@ 25個周期進行開球的判斷。 如果是對方控球或者無人控球但對方會先得球 ， 我方隊員就采取防守策略 ， 并預(yù)測球下一次被控制的位置 。 ? Intercept(截球 ) ? 其它 ? [注 ]：盯人的目的是防止被盯的對手接到傳球； Block的目的是阻礙對方控球隊員帶球前進；跑本位點是指球員站在本位點處防守，即進行區(qū)域防守。 在真實的足球比賽中 ， 隊員之間的屬性是不同的 。如何恰當(dāng)?shù)剡x擇合適的動作是比較重要的問題。 counter=0。 ? 狀態(tài)評價函數(shù) ? 這里 γ 是學(xué)習(xí)率，一個固定的參數(shù)， T是從 s開始的時間段內(nèi)經(jīng)過了 T個時間步。 這時使用的也是 SBSP。 ? (2)．對方球隊的整體傾向。 當(dāng) Agent間的意愿一致的時候他們就會進行協(xié)作 ， 當(dāng)他們的意愿不一致的時候 ， 就要進行協(xié)商 ， 處理矛盾 。 ? (3)．對于每種類型的球員（后衛(wèi)，中場，前鋒等）球隊策略應(yīng)該根據(jù)它的角色確定分配給他哪些相應(yīng)的行為。 如我們已經(jīng)攻入對方禁區(qū)或?qū)κ止ト胛曳降慕麉^(qū)采取緊急動作。 ? 在 Robocup中 ， 我們考慮 “ 戰(zhàn)術(shù) ” 任務(wù)是這樣一種情況：進攻一方在一活動范圍內(nèi)試圖保持控球權(quán) ， 同時另一方試圖奪回控球權(quán) 。每個進攻隊員有三個動作選擇，對應(yīng)于控球時的每個可能動作（ GetOpen( )， GotoBall( )， {HoldBall(),PassBall(f)}）這是我們的策略評價試驗中最有效的情況。由于任何沒有試過的動作往往看上去比已經(jīng)試過多次并被確切賦值的動作更好，這就使所有動作都有機會被嘗試。 對策論 ? 對策論，又稱博弈論，是使用嚴(yán)謹?shù)臄?shù)學(xué)模型研究沖突對抗條件下最優(yōu)決策問題的理論。Leftness區(qū)分隊員所在區(qū)域的偏左的程度 ， Aggressiveness標(biāo)明的是一個隊員的動作侵略性 。 一種防守方法的介紹 ? 如果考慮的細致些的話，可以把場上的區(qū)域離散化，根據(jù)足球?qū)＜业慕?jīng)驗標(biāo)明每個區(qū)域大致的威脅程度，通過插值可以得到每個點的威脅程度。 ? (4)考慮所有用一個可用人手執(zhí)行一個防守任務(wù)的情況 ， 判斷所應(yīng)該采取的防守類型和相應(yīng)的防守細節(jié) ， 并確定該次防守行為的效益 。 守門員的開球動作 (續(xù) ) ? 或許 ， 找一個本方球員 ， 將球直接傳給他 ， 表面上看來更合理些 。 守門員位置的 y坐標(biāo)為上面公式計算 ? 2）黃金分割點法 1212__2LL SP goal w i dt hLL? ??守門員的開球動作 ? 在比賽中，守門員在得到球時并不要求立刻就將球發(fā)出去，而是要求在 25個周期內(nèi)將球發(fā)出去就可以了。 分為四種 ， 雙方同時控球 （ 爭球 ） 、 對方控球 、 我方控球 、無人控球 （ 搶球 ） 。 防守動作 ? Mark（盯人，主要是指盯無球隊員） ? Block（卡位 ,堵截帶球隊員，防止其推進） ? Press(貼身回追帶球隊員 ) ? Formation（跑本位點）。 (2)球員類型 。 基于效用對策論 ? 前面介紹了 HfutAgent的個體技術(shù)，一個球員在控球以后，它可以選擇帶球、開球、傳球（包括選擇哪個隊