球隊(duì)決策策略課件-文庫吧在線文庫
【正文】 ， 一般這是也就是關(guān)鍵的時候 ， 如已經(jīng)攻入了對方禁區(qū) ， 或進(jìn)行戰(zhàn)術(shù)配合的時候 ， 這時 Agent就不在考慮在進(jìn)行高層的決策直接采用反應(yīng)式的方式 ， 如進(jìn)入禁區(qū)面對守門員形成單刀 ， 這是只有一個動作選擇 ， 那就是射門 。 如我們已經(jīng)攻入對方禁區(qū)或?qū)κ止ト胛曳降慕麉^(qū)采取緊急動作。 RoboCup球隊(duì)策略綜述 ? 此外，球隊(duì)的整體策略還應(yīng)該考慮其他一些因素。 ? (3)．對于每種類型的球員（后衛(wèi)，中場，前鋒等）球隊(duì)策略應(yīng)該根據(jù)它的角色確定分配給他哪些相應(yīng)的行為。 ? 一般進(jìn)攻體系的設(shè)計(jì)，主要包含進(jìn)攻隊(duì)員的動作選擇，一般隊(duì)員的協(xié)同以及跑位。 當(dāng) Agent間的意愿一致的時候他們就會進(jìn)行協(xié)作 ， 當(dāng)他們的意愿不一致的時候 ， 就要進(jìn)行協(xié)商 ， 處理矛盾 。 比如在特定 的策略下 ， 一個球員在對自己的動作進(jìn)行選擇的時候應(yīng)該考慮到位置和位置所在的區(qū)域 ， 同時還要考慮隊(duì)友和對手的位置 。 ? (2)．對方球隊(duì)的整體傾向。 ? 在設(shè)計(jì)的時候應(yīng)盡量考慮到上面的情況。 這時使用的也是 SBSP。 球員涉及的動作主要有： ? HoldBall( )：持球 ， 持球保持靜止并盡可能遠(yuǎn)離對手 。 ? 狀態(tài)評價函數(shù) ? 這里 γ 是學(xué)習(xí)率，一個固定的參數(shù)， T是從 s開始的時間段內(nèi)經(jīng)過了 T個時間步。 ? counter=1。 counter=0。這也是我們以后的研究方向。如何恰當(dāng)?shù)剡x擇合適的動作是比較重要的問題。 對策論 ? Robocup中對策論的方法實(shí)際上解決的就是在對抗條件下 (在考慮多方面 影響因素 )怎么使自己 (本方球隊(duì) )的利益最大化。 在真實(shí)的足球比賽中 ， 隊(duì)員之間的屬性是不同的 。 (4)對手模型。 ? Intercept(截球 ) ? 其它 ? [注 ]：盯人的目的是防止被盯的對手接到傳球； Block的目的是阻礙對方控球隊(duì)員帶球前進(jìn)；跑本位點(diǎn)是指球員站在本位點(diǎn)處防守，即進(jìn)行區(qū)域防守。 即針對同一名對方隊(duì)員防守隊(duì)員的動作是互斥的 。 如果是對方控球或者無人控球但對方會先得球 ， 我方隊(duì)員就采取防守策略 ， 并預(yù)測球下一次被控制的位置 。守門員的防守在 Robocup中的影響也很大。可以充分的利用這 25個周期進(jìn)行開球的判斷。 防守體系的設(shè)計(jì)思路： ? 引入防守時的核心球員（如中衛(wèi)） ? 考慮守門員的防守體系 ? 如何考慮防守動作的合理分配。否則，將球直接開到中場位置的邊線附近。 守門員的一般決策過程： ? (1)判斷比賽是否開始；如果沒有則調(diào)整站位 ， 否則轉(zhuǎn) (2) ? (2)判斷球的位置是否不可信 ， 如果不可信則搜索球的位置 ， 否則轉(zhuǎn) (3) ? (3)判斷是不是我方開球 ， 是則尋找好的開球點(diǎn) ， 然后開球 。 根據(jù)世界模型和內(nèi)部狀態(tài) ， 判斷有進(jìn)攻威脅的對方球員并確定防守任務(wù)和確定可用來防守的我方球員 。首先對所有的進(jìn)攻 防守隊(duì)員配對以及防守隊(duì)員 本位點(diǎn)配對生成防守動作。威脅程度大致可以用被防守的對手離球門的遠(yuǎn)近來衡量，離球門越近，威脅程度越大。 ? 注：清華采用把隊(duì)員的跑位點(diǎn)通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)做成關(guān)于球的位置和本身球員號碼的一個函數(shù) P(B,i). 體系 ? 防守是從本方失球以后就開始的，一直到本方球員重新獲得控球權(quán)。 Attackness區(qū)分隊(duì)員的任務(wù)偏重于進(jìn)攻的程度 。 m a x ( | 1 , 2 , ..., ) ( )a ac t i ons e tP a c ond c ond c ond n U a? ?影響因素： (1)戰(zhàn)術(shù) 。 ? 基于效用的對策論是 MAS協(xié)作是的一種常用的方法 。 ? 戰(zhàn)術(shù)觸發(fā)條件 ? 戰(zhàn)術(shù)的實(shí)施過程 ? 戰(zhàn)術(shù)的終止條件 ? ………… 戰(zhàn)術(shù)的設(shè)計(jì)主要涉及到 2個方面： ? 戰(zhàn)術(shù)本身的設(shè)計(jì) ? 通訊協(xié)議 ? 持球隊(duì)員（進(jìn)攻的核心球員）的動作選擇設(shè)計(jì)。 11= + Ma x ( Ac ti o nVa lu e( ) ) Ac ti o nVa lu e ( )c ount e r c ount e rT dErr or ra, c urr e nt , st at e , v ari abl e s L ast Ac ti on, L ast Vari abl e s?? ???注意事項(xiàng)： ? 為了鼓
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