球隊決策策略課件-全文預(yù)覽
【正文】 nd1, cond2, ……,cond n）表示條件概率，只有高于特定的閾值的動作才被我們考慮作為備選動作。為建立沖突對抗條件下決策的數(shù)學(xué)模型，必須數(shù)學(xué)化地描述沖突的參與者所有可能的行為方式及其行為結(jié)果，因此它也被視為數(shù)學(xué)的一個分支。本節(jié)討論一下使用對策論的方法來進行動作的選擇。 基于效用對策論 ? 前面介紹了 HfutAgent的個體技術(shù)，一個球員在控球以后，它可以選擇帶球、開球、傳球（包括選擇哪個隊友進行傳球）等動作。 ? 可以分為戰(zhàn)術(shù)配合 （ 局部的幾個球員 ） 和戰(zhàn)略配合 。另外， 的策略，理論上是可以擴充到全局 ()，這時一個實際需要解決的問題是就是怎么解決龐大的狀態(tài)空間。 ? } 函數(shù) UpdateRL(r) ? UpdateRL(r): 用 TDError來更新狀態(tài)評價函數(shù) 。 Execute LastAction 。 { ? If (counter ≥ 0) counter++。函數(shù)UpdateRL(r)在后面定義。 ? 使用 Qlearning，即每個進攻隊員獨立學(xué)習(xí)。 學(xué)習(xí)過程 學(xué)習(xí)過程（續(xù)） 學(xué)習(xí)過程（續(xù)） 13個函數(shù)表示狀態(tài)（ WS） ? dist(F1,C) ? dist(F1,F2) ? dist(F1,F3) ? dist(F1,D1) ? dist(F1,D2) ? dist(F2,C) ? dist(F3,C) ? dist(D1,C) ? dist(D2,C) ? Minimum(dist(F2,D1),dist(F2,D2)) ? Minimum(dist(F3,D1),dist(F3,D2)) ? Minimum(ang(F2,F1,D1),ang(F2,F1,D2)) ? Minimum(ang(F3,F1,D1),ang(F3,F1,D2)) Tile Coding ? 采用 Tile coding方法來進行，狀態(tài)用一個 13維的空間來表示，用網(wǎng)格表示每個具體狀態(tài)， 在分析的時候，每個格對應(yīng)一個二進制狀態(tài)，或是 1（當(dāng)狀態(tài)在這個格內(nèi)）或是 0（狀態(tài)不在這個格內(nèi)）。 ? GetOpen( )：跑位 ， 跑到一個空曠的位置 ， 在這個位置能得到傳出的球 。 ? 區(qū)域設(shè)定為 20M*20M的正方形 ， 并總有 3個進攻隊員和 2個防守隊員 。當(dāng)如果簡化這些影響，也可以把這個過程看成馬爾可夫過程，進而采用強化學(xué)習(xí)的方法。 防守時在考慮盯人 、 阻截球的情況下 ，其他隊員就要選擇合適的位置進行跑位 。 它的基本思想是把場上狀態(tài)分為積極的和戰(zhàn)略的 。 是否考慮換人、是否考慮球員類型的轉(zhuǎn)換等等。 比如說場上的比分，是落后還是領(lǐng)先。 對強弱不同的對手的動作是不一樣的，如對手的截球能力強在傳球的時候?qū)髑虻募毠?jié)考慮就應(yīng)該更細一點，對手弱，考慮的就少一點，可以為追求更好的結(jié)果而采用更加冒險的傳球。 ? (6)． 整體策略還應(yīng)該能夠在比賽中合理的管理球員的體力 。 RoboCup球隊策略綜述 ? (4)． 整體策略一般還包括球員應(yīng)該如何根據(jù)場上形勢來調(diào)整行為的信息 。更進一步，它可以決定什么情況下應(yīng)該采用什么樣的陣型。 Robocup球隊策略綜述 ? 從足球比賽的角度來看 ， 體現(xiàn)球隊整體策略的就是球隊的整體進攻和防守體系 ， 當(dāng)所有球員都按照相同的決策框架來進行決策時 ， 球員的決策依據(jù)都相同 ， 對其他隊員的預(yù)測就比較準確 ， 整個球隊就能夠體現(xiàn)出一定的協(xié)調(diào)性了 。第 7章 球隊決策策略 本章的主要內(nèi)容 ? Robocup球隊策略里面應(yīng)該包含的那些內(nèi)容。 ? 一般防守體系的設(shè)計，涉及到防守點的選擇，防守動作的評價、守門員的防守的動作等方面的內(nèi)容。 RoboCup球隊策略綜述 ? (1)．整體策略指定了隊伍的陣型以及其中隊員的位置。如對一個防守隊員來說，一般它應(yīng)該比進攻隊員保守，它選擇的動作也應(yīng)該是偏向防守的。 如何減小這種潛在不協(xié)調(diào)的危險是策略的一部分 。比如說 ? (1)．對手的強弱。 ? (3)．比賽的場上情況。 ? (5)．其他一些因素。 SBSP的一些定義 SBSP的一些定義（續(xù)） SBSP的一些定義（續(xù)） SBSP的一些定義（續(xù)） SBSP的使用 SBSP的使用（續(xù)） SBSP的使用（續(xù)） ? 最后得出了球員 (
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