球隊決策策略課件-展示頁
2025-02-17 17:56本頁面
【正文】 ? 在 Robocup中 ， 我們考慮 “ 戰(zhàn)術(shù) ” 任務(wù)是這樣一種情況：進攻一方在一活動范圍內(nèi)試圖保持控球權(quán) ， 同時另一方試圖奪回控球權(quán) 。當如果簡化這些影響，也可以把這個過程看成馬爾可夫過程，進而采用強化學習的方法。 SBSP的一般算法 ? IF 場上是戰(zhàn)略狀態(tài) ? IF 本方進攻 ? 進攻球員進行動作選擇、其他隊員按 SBSP跑位 ? ELSE ? 防守隊員截球、盯人、按 SBSP跑位 ? ELSE ? 采用積極狀態(tài)下的即時動作 設(shè)計 RoboCup仿真比賽程序的主要難點： ? 在連續(xù)空間作連續(xù)的決策； ? 多個 Agent的存在給狀態(tài)空間帶來維數(shù)災(zāi)難； ? 環(huán)境的反饋延遲太長 。 防守時在考慮盯人 、 阻截球的情況下 ，其他隊員就要選擇合適的位置進行跑位 。 當場上狀態(tài)是積極的時候 ， 一般這是也就是關(guān)鍵的時候 ， 如已經(jīng)攻入了對方禁區(qū) ， 或進行戰(zhàn)術(shù)配合的時候 ， 這時 Agent就不在考慮在進行高層的決策直接采用反應(yīng)式的方式 ， 如進入禁區(qū)面對守門員形成單刀 ， 這是只有一個動作選擇 ， 那就是射門 。 它的基本思想是把場上狀態(tài)分為積極的和戰(zhàn)略的 。 (SBSP) ? SBSP首先是由 FC Portugal提出的，它是結(jié)合了 Peter Stone在 CMU球隊里面的陣型和位置的概念，并在此基礎(chǔ)上面引入了戰(zhàn)術(shù)、場上情況、隊員類型等概念。 是否考慮換人、是否考慮球員類型的轉(zhuǎn)換等等。 如我們已經(jīng)攻入對方禁區(qū)或?qū)κ止ト胛曳降慕麉^(qū)采取緊急動作。 比如說場上的比分，是落后還是領(lǐng)先。 如對手是傾向于進攻還是傾向于防守。 對強弱不同的對手的動作是不一樣的，如對手的截球能力強在傳球的時候?qū)髑虻募毠?jié)考慮就應(yīng)該更細一點，對手弱，考慮的就少一點，可以為追求更好的結(jié)果而采用更加冒險的傳球。 RoboCup球隊策略綜述 ? 此外，球隊的整體策略還應(yīng)該考慮其他一些因素。 ? (6)． 整體策略還應(yīng)該能夠在比賽中合理的管理球員的體力 。 ? (5)． 整體策略應(yīng)該指定如何協(xié)調(diào)各個球員的行為 ． 因為不同的球員由于感知的不同 ， 在策略的執(zhí)行上可能出現(xiàn)不協(xié)調(diào) 。 RoboCup球隊策略綜述 ? (4)． 整體策略一般還包括球員應(yīng)該如何根據(jù)場上形勢來調(diào)整行為的信息 。 ? (3)．對于每種類型的球員（后衛(wèi)，中場，前鋒等）球隊策略應(yīng)該根據(jù)它的角色確定分配給他哪些相應(yīng)的行為。更進一步，它可以決定什么情況下應(yīng)該采用什么樣的陣型。 Remco在他的論文中對球隊的整體策略進行了一下歸納 。 Robocup球隊策略綜述 ? 從足球比賽的角度來看 ， 體現(xiàn)球隊整體策略的就是球隊的整體進攻和防守體系 ， 當所有球員都按照相同的決策框架來進行決策時 ， 球員的決策依據(jù)都相同 ， 對其他隊員的預測就比較準確 ， 整個球隊就能夠體現(xiàn)出一定的協(xié)調(diào)性了 。 ? 一般進攻體系的設(shè)計，主要包含進攻隊員的動作選擇，一般隊員的協(xié)同以及跑位。第 7章 球隊決策策略 本章的主要內(nèi)容 ? Robocup球隊策略里面應(yīng)該包含的那些內(nèi)容。 ? 一個經(jīng)典的跑位規(guī)劃方法 ― FC Portugal的 SBSP(Situation Based Strategic Positioning) ? 介紹了一個局部戰(zhàn)術(shù)配合 。 ? 一般防守體系的設(shè)計，涉及到防守點的選擇，防守動作的評價、守門員的防守的動作等方面的內(nèi)容。 當 Agent間的意愿一致的時候他們就會進行協(xié)作 ， 當他們的意愿不一致的時候 ， 就要進行協(xié)商 ， 處理矛盾 。 RoboCup球隊策略綜述 ? (1)．整體策略指定了隊伍的陣型以及其中隊員的位置。 ? (2)．整體策略定義了陣型中不同的角色，并把角色分配給不同位置的球員，同時確定哪種異構(gòu)球員適合哪種角色。如對一個防守隊員來說，一般它應(yīng)該比進攻隊員保守，它選擇的動作也應(yīng)該是偏向防守的。 比如在特定 的策略下 ， 一個球員在對自己的動作進行選擇的時候應(yīng)該考慮到位置和位置所在的區(qū)域 ， 同時還要考慮隊友和對手的位置 。 如何減小這種潛在不協(xié)調(diào)的危險是策略的一部分 。 如球員在比賽中如果自己的體力特別低 ， 除非萬不得已一般盡量減少跑動以恢復體力 。比如說 ? (1)．對手的強弱。 ? (2)．對方球隊的整體傾向。 ? (3)．比賽的場上情況。
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