球隊(duì)決策策略課件(已修改)
2025-02-19 17:56 本頁(yè)面
【正文】 第 7章 球隊(duì)決策策略 本章的主要內(nèi)容 ? Robocup球隊(duì)策略里面應(yīng)該包含的那些內(nèi)容。 ? 一個(gè)經(jīng)典的跑位規(guī)劃方法 ― FC Portugal的 SBSP(Situation Based Strategic Positioning) ? 介紹了一個(gè)局部戰(zhàn)術(shù)配合 。 ? 一般進(jìn)攻體系的設(shè)計(jì)，主要包含進(jìn)攻隊(duì)員的動(dòng)作選擇，一般隊(duì)員的協(xié)同以及跑位。 ? 一般防守體系的設(shè)計(jì)，涉及到防守點(diǎn)的選擇，防守動(dòng)作的評(píng)價(jià)、守門(mén)員的防守的動(dòng)作等方面的內(nèi)容。 Robocup球隊(duì)策略綜述 ? 從足球比賽的角度來(lái)看 ， 體現(xiàn)球隊(duì)整體策略的就是球隊(duì)的整體進(jìn)攻和防守體系 ， 當(dāng)所有球員都按照相同的決策框架來(lái)進(jìn)行決策時(shí) ， 球員的決策依據(jù)都相同 ， 對(duì)其他隊(duì)員的預(yù)測(cè)就比較準(zhǔn)確 ， 整個(gè)球隊(duì)就能夠體現(xiàn)出一定的協(xié)調(diào)性了 。 當(dāng) Agent間的意愿一致的時(shí)候他們就會(huì)進(jìn)行協(xié)作 ， 當(dāng)他們的意愿不一致的時(shí)候 ， 就要進(jìn)行協(xié)商 ， 處理矛盾 。 Remco在他的論文中對(duì)球隊(duì)的整體策略進(jìn)行了一下歸納 。 RoboCup球隊(duì)策略綜述 ? (1)．整體策略指定了隊(duì)伍的陣型以及其中隊(duì)員的位置。更進(jìn)一步，它可以決定什么情況下應(yīng)該采用什么樣的陣型。 ? (2)．整體策略定義了陣型中不同的角色，并把角色分配給不同位置的球員，同時(shí)確定哪種異構(gòu)球員適合哪種角色。 ? (3)．對(duì)于每種類(lèi)型的球員（后衛(wèi)，中場(chǎng)，前鋒等）球隊(duì)策略應(yīng)該根據(jù)它的角色確定分配給他哪些相應(yīng)的行為。如對(duì)一個(gè)防守隊(duì)員來(lái)說(shuō)，一般它應(yīng)該比進(jìn)攻隊(duì)員保守，它選擇的動(dòng)作也應(yīng)該是偏向防守的。 RoboCup球隊(duì)策略綜述 ? (4)． 整體策略一般還包括球員應(yīng)該如何根據(jù)場(chǎng)上形勢(shì)來(lái)調(diào)整行為的信息 。 比如在特定 的策略下 ， 一個(gè)球員在對(duì)自己的動(dòng)作進(jìn)行選擇的時(shí)候應(yīng)該考慮到位置和位置所在的區(qū)域 ， 同時(shí)還要考慮隊(duì)友和對(duì)手的位置 。 ? (5)． 整體策略應(yīng)該指定如何協(xié)調(diào)各個(gè)球員的行為 ． 因?yàn)椴煌那騿T由于感知的不同 ， 在策略的執(zhí)行上可能出現(xiàn)不協(xié)調(diào) 。 如何減小這種潛在不協(xié)調(diào)的危險(xiǎn)是策略的一部分 。 ? (6)． 整體策略還應(yīng)該能夠在比賽中合理的管理球員的體力 。 如球員在比賽中如果自己的體力特別低 ， 除非萬(wàn)不得已一般盡量減少跑動(dòng)以恢復(fù)體力 。 RoboCup球隊(duì)策略綜述 ? 此外，球隊(duì)的整體策略還應(yīng)該考慮其他一些因素。比如說(shuō) ? (1)．對(duì)手的強(qiáng)弱。 對(duì)強(qiáng)弱不同的對(duì)手的動(dòng)作是不一樣的，如對(duì)手的截球能力強(qiáng)在傳球的時(shí)候?qū)髑虻募?xì)節(jié)考慮就應(yīng)該更細(xì)一點(diǎn)，對(duì)手弱，考慮的就少一點(diǎn)，可以為追求更好的結(jié)果而采用更加冒險(xiǎn)的傳球。 ? (2)．對(duì)方球隊(duì)的整體傾向。 如對(duì)手是傾向于進(jìn)攻還是傾向于防守。 ? (3)．比賽的場(chǎng)上情況。 比如說(shuō)場(chǎng)上的比分，是落后還是領(lǐng)先。 Robocup球隊(duì)策略綜述 ? (4)．場(chǎng)上是否處于關(guān)鍵狀態(tài)。 如我們已經(jīng)攻入對(duì)方禁區(qū)或?qū)κ止ト胛曳降慕麉^(qū)采取緊急動(dòng)作。 ? (5)．其他一些因素。 是否考慮換人、是否考慮球員類(lèi)型的轉(zhuǎn)換等等。 ? 在設(shè)計(jì)的時(shí)候應(yīng)盡量考慮到上面的情況。 (SBSP) ? SBSP首先是由 FC Portugal提出的，它是結(jié)合了 Peter Stone在 CMU球隊(duì)里面的陣型和位置的概念，并在此基礎(chǔ)上面引入了戰(zhàn)術(shù)、場(chǎng)上情況、隊(duì)員類(lèi)型等概念。 SBSP的一些定義 SBSP的一些定義（續(xù)） SBSP的一些定義（續(xù)） SBSP的一些定義（續(xù)） SBSP的使用 SBSP的使用（續(xù)） SBSP的使用（續(xù)） ? 最后得出了球員 (Agent)在場(chǎng)上的戰(zhàn)略跑位 ： SBSP小結(jié) ? SBSP是一個(gè)比較成功的球隊(duì)整體策略的應(yīng)用 。 它的基本思想是把場(chǎng)上狀態(tài)分為積極的和戰(zhàn)略的 。 球員的策略也分積極的和戰(zhàn)略的 。 當(dāng)場(chǎng)上狀態(tài)是積極的時(shí)候 ， 一般這是也就是關(guān)鍵的時(shí)候 ， 如已經(jīng)攻入了對(duì)方禁區(qū) ， 或進(jìn)行戰(zhàn)術(shù)配合的時(shí)候 ， 這時(shí) Agent就不在考慮在進(jìn)行高層的決策直接采用反應(yīng)式的方式 ， 如進(jìn)入禁區(qū)面對(duì)守門(mén)員形成單刀 ， 這是只有一個(gè)動(dòng)作選擇 ， 那就是射門(mén) 。當(dāng)場(chǎng)上狀態(tài)進(jìn)入戰(zhàn)略狀態(tài)的時(shí)候 ， 如進(jìn)攻時(shí) ， 控球隊(duì)員是處于積極狀態(tài) ， 它進(jìn)行動(dòng)作的選擇 ， 其他隊(duì)員都進(jìn)入戰(zhàn)略狀態(tài) ， 這時(shí)它們的選擇就是跑位 ， 這就是使用 SBSP， 跑到一個(gè)戰(zhàn)略位置 。 防守時(shí)在考慮盯人 、 阻截球的情況下 ，其他隊(duì)員就要選擇合適的位置進(jìn)行跑
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